树莓派4b px4
时间: 2025-03-09 14:00:23 浏览: 41
### PX4在树莓派4B上的设置与运行
#### 安装依赖项
为了使PX4能够在树莓派4B上正常工作,首先需要安装一系列必要的软件包。这些软件包包括但不限于编译工具链、QGroundControl地面站支持以及一些额外的库文件。
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
sudo apt-get install build-essential git wget curl python3-pip cmake ninja-build gperf \
ccache dfu-util device-tree-compiler libxml2-utils qtbase5-dev pyqt5-dev python3-numpy \
python3-scipy python3-opencv python3-yaml python3-toml python3-setuptools python3-colcon-common-extensions \
python3-flake8 python3-pytest python3-empy python3-jinja2 python3-markdown python3-coverage \
python3-mock python3-pygments python3-lark-parser -y
```
#### 获取源码仓库
接着从GitHub克隆最新的PX4源代码到本地环境中:
```bash
cd ~
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive
```
#### 编译固件
进入Firmware目录并执行如下命令完成针对树莓派平台特定版本的编译操作:
```bash
cd ~/Firmware
make px4_sitl_rpi_default
```
#### 设置环境变量
为了让系统能够识别新构建出来的二进制文件,在`~/.bashrc`或者对应的shell配置文件里追加路径声明语句:
```bash
export PATH=$PATH:/home/pi/Firmware/build/px4_sitl_rpi_default/tmp/deploy/
source /home/pi/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_rpi_default
```
#### 启动模拟器
最后通过下面这条指令可以启动SITL(Software In The Loop)仿真模式下的飞行控制程序实例化过程[^1]:
```bash
make px4_sitl_rpi_default gazebo
```
对于实际硬件连接方面的要求, T265传感器应当被接入至树莓派4B所提供的USB 3.0接口之上;然而值得注意的是存在某些情况下设备初次开机无法成功初始化的问题,这可能是因为供电不足或者是其他未知因素所引起的异常状况所致.
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