ubuntu 20.04 orbslam3 ros
时间: 2025-07-02 16:11:22 浏览: 5
### 安装和配置OrbSLAM3与ROS集成
#### 系统准备
对于Ubuntu 20.04,在更新系统之后,按照先前的操作流程将会安装特定版本的相关依赖库[^1]。这表明环境中的软件包管理已经针对该版本进行了优化。
为了确保系统的最新状态并获取必要的开发工具,执行如下命令来安装编译器及其他用于构建ROS包所需的工具:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install ros-dev-tools
rosdep init; rosdep update
```
#### OrbSLAM3源码下载与预处理
前往OrbSLAM3官方GitHub仓库克隆项目到本地机器,并切换至目标分支或者标签页以匹配所需的功能特性。通常建议使用`master`分支或是稳定发布的tag。
#### 编译过程调整
进入OrbSLAM3根目录后,依据个人需求编辑`.bashrc`文件增加路径变量以便于后续调用示例程序:
```bash
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/path/to/orb_slam3/Examples/ROS/ORB_SLAM3
source ~/.bashrc
```
接着根据具体应用场景修改对应的`CMakeLists.txt`文件内容,特别是当涉及到不同传感器模态(单目、双目等)的支持时可能需要相应更改。
#### 构建与安装
利用提供的shell脚本来简化整个编译链路是一个不错的选择。赋予执行权限给`build_ros.sh`后再通过它启动编译工作流能够有效减少手动干预带来的错误风险:
```bash
cd /path/to/orb_slam3
chmod +x Examples/ROS/build_ros.sh
./Examples/ROS/build_ros.sh
```
需要注意的是,如果遇到PCL(Poin Cloud Library)相关的问题,则可能是由于版本兼容性引起;此时应当参照官方文档或社区反馈寻找解决方案[^3]。
#### 测试验证
完成上述步骤后,可以通过运行EuRoC数据集上的实例来进行初步测试。如果有任何关于GUI显示方面的问题,请核查初始化System对象时传递给构造函数的最后一项参数是否被设为`true`,以此开启图形界面支持[^5]。
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