ros-foxy-moveit
时间: 2025-05-22 18:37:53 浏览: 19
### ROS Foxy MoveIt Installation and Configuration Tutorial
#### 安装依赖项
在Ubuntu 20.04上安装ROS 2 Foxy Fitzroy之前，需要先设置环境并更新软件包索引。这可以通过运行以下命令完成[^1]:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade
```
#### 安装ROS 2 Foxy
为了安装ROS 2 Foxy，可以按照官方文档中的说明操作。通常情况下，通过APT包管理器来安装是最简便的方式之一。以下是用于安装桌面完整版的命令：
```bash
sudo apt install ros-foxy-desktop
```
此命令会自动拉取所有必要的依赖项以及核心功能模块。
#### 配置环境变量
一旦ROS 2被成功安装，则需配置shell环境以便能够访问其工具和服务。执行下面这条指令可实现这一目标：
```bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
```
如果希望每次打开终端都能加载这些设置，可以把上述行加入到`~/.bashrc`文件里去。
#### 安装MoveIt 2
对于MoveIt 2，在Foxygen上的推荐方法是从源码编译安装以获得最新特性支持。首先克隆仓库至工作空间目录下：
```bash
cd ~/ws_moveit/src/
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2.git -b foxy-devel
```
接着构建整个项目结构体：
```bash
colcon build --symlink-install --packages-select moveit_setup_assistant \
moveit_ros_visualization moveit_planners_ompl moveit_simple_controller_manager
```
最后记得重新初始化Shell上下文路径映射关系表单数据记录状态信息等参数值设定情况下的实际效果展示图如下所示[^3]:
#### 启动演示示例
当一切准备就绪之后就可以尝试启动一些预定义好的例子来看看是否正常运作起来了。这里给出一个简单的launch脚本调用方式作为参考依据使用[^2]:
```bash
source install/setup.bash
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_tutorial:=true
```
#### 使用样例程序进行运动规划
学习如何利用现有的案例来进行机器人动作计划制定是非常重要的环节之一。它不仅帮助理解理论概念还能积累实践经验从而提高解决问题的能力水平层次等方面都有很大益处.
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接着，开发板（Development Board）是为了方便开发者使用单片机而设计的一种实验平台，通常集成了单片机、电源管理模块、外围接口电路、调试接口、编程接口等。开发板的主要作用是提供一个简洁的硬件环境，让开发者可以更容易地进行实验、测试和程序开发。在使用开发板进行单片机实验时，可以通过编程器将用户编写的程序烧录到单片机中，然后进行实际操作和测试。
实验的目的通常是为了验证某些特定的功能或者算法。在实验中，开发者可以使用单片机开发板来实现对输入信号的检测、处理和输出控制。例如，可以编写程序使单片机控制LED灯的亮灭，或者读取按键输入并根据按键的不同进行不同的控制。实验程序可以是一个简单的循环处理，也可以是复杂的算法实现，如数据通信、中断处理、定时器使用等。
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在程序调试阶段，可以通过开发板上的调试接口，如JTAG、ISP等，将编译好的程序下载到单片机中。调试过程通常包括设置断点、单步执行、查看寄存器和内存内容等操作。通过调试可以发现并修正程序中的逻辑错误或硬件交互问题。
另外，为了保证程序的可靠性和稳定性，实验程序设计时还应考虑异常处理、资源管理以及功耗优化等因素。编写高效的单片机程序不仅仅是让程序按预期运行，还要考虑到程序运行的效率、资源消耗以及对异常情况的应对。
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1. 文件名称中的“量产工具”代表了该软件的用途，即它是一个用于大规模复制固件到特定型号设备上的工具。
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3. “20081201”很可能是该工具发布的日期，表明这是2008年12月1日发布的版本。了解发布日期对于选择合适版本的工具至关重要，因为不同日期的版本可能针对不同的硬件或固件版本进行了优化。
在IT行业中，固件量产工具的使用需要一定的专业知识，包括对目标硬件的了解、固件的管理以及软件工具的操作。在进行量产操作时，还需注意数据备份、设备兼容性、固件版本控制、升级过程中的稳定性与安全性等因素。
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<modelVersion>4.0.0</modelVersion> <groupId>jdwlw</groupId> <artifactId>jdwlw</artifactId> <version>0.0.1-SNAPSHOT</version> <packaging>war</packaging> <name>maven Maven Webapp</name> <url>http://maven.apache.org</url> <properties> <project.build.sourceEncoding>UTF-8</project.build.sourceEncoding> </properties> <dependencies> <dependency> <groupId>junit</groupId> <artifactId>junit</artifactId> <version>3.8.1</version> <scope>test</scope> </dependency> <!-- <dependency> <groupId>javax.servlet</groupId> <artifactId>javax.servlet-api</artifactId> <version>3.1.0</version> </dependency> --> <dependency> <groupId>javax.servlet</groupId> <artifactId>servlet-api</artifactId> <version>2.5</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-webmvc</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-context</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-core</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-beans</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-aop</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <!-- https://mvnrepository.com/artifact/org.ksoap2/ksoap2 --> <dependency> <groupId>org.ksoap2</groupId> <artifactId>ksoap2</artifactId> <version>2.1.2</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-jdbc</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> <artifactId>spring-web</artifactId> <version>4.1.6.RELEASE</version> </dependency> <!-- <dependency> <groupId>org.springframework</groupId> 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