ubutntu20.04安装 ament_cmake_rosConfig.cmake ament_cmake_ros-config.cmake

### 已知条件分析 在 Ubuntu 20.04 上通过源代码编译 ROS 2 Humble 可能会遇到一些特定问题，这些问题通常与依赖项配置、环境变量冲突以及系统兼容性有关。以下是已知的关键信息： 1. **APT 软件包管理器的状态**：APT 的 Universe 存储库已被启用并正常工作[^1]。 2. **容器化环境可能存在的干扰**：如果使用 Docker 容器运行 Ubuntu，则需要注意其基础镜像和启动命令的影响[^2]。 3. **实时内核的特殊限制**：某些硬件环境下（如双屏显示），实时内核可能导致不兼容的情况[^3]。 4. **官方文档指导**：ROS 2 Humble 的安装指南提供了详细的步骤说明[^4]。 5. **多版本 ROS 并存注意事项**：在同一台机器上存在多个 ROS 版本时，需特别注意 `.bashrc` 文件中的环境变量设置，防止不同版本之间的路径冲突[^5]。 --- ### 解决方案概述 针对 Ubuntu 20.04 上 ROS 2 Humble 编译失败的问题，可以从以下几个方面入手排查和修复： #### 1. 环境准备 确保系统的软件仓库是最新的，并且所有必要的开发工具和依赖项均已正确安装： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install build-essential cmake git python3-colcon-common-extensions \ python3-pip python3-vcstool wget -y pip3 install -U argcomplete setuptools rosdep empy catkin_pkg PyYAML colcon-common-extensions ``` 验证 APT 配置文件是否包含 Universe 组件的相关条目: ```plaintext deb http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ focal universe ``` #### 2. 清理旧版 ROS 环境变量 由于当前环境中可能存在其他 ROS 版本（Noetic 和 Foxy），这些版本可能会污染 Humble 的构建过程。因此，在开始编译前，建议临时禁用它们的环境变量影响。编辑 `~/.bashrc` 文件，注释掉以下内容: ```bash # source /opt/ros/noetic/setup.bash # source /opt/ros/foxy/setup.bash ``` 随后重新加载该文件以应用更改： ```bash source ~/.bashrc ``` #### 3. 初始化 rosdep 数据库 Rosdep 是用于解析和安装 ROS 所需依赖关系的重要工具。初始化它并将目标平台设为 Ubuntu Focal: ```bash sudo rosdep init || true rosdep update --include-eol-distros ``` #### 4. 下载源码并同步依赖 按照官方指引克隆 ROS 2 Humble 的源代码仓库到本地目录中: ```bash mkdir -p ~/ros2_humble/src cd ~/ros2_humble wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos vcs import src < ros2.repos ``` 接着利用 rosdep 自动处理缺失的依赖项： ```bash rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble -y --skip-keys "console_bridge fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers" ``` > 如果上述过程中报告错误提示缺少某个具体包名，请手动执行 `apt search 关键词` 查找对应名称后再单独安装。 #### 5. 构建项目 切换至顶层目录后调用 Colcon 进行增量式构建操作： ```bash colcon build --symlink-install --packages-select ament_cmake_ros ``` 对于更复杂的场景可以尝试指定更多选项来优化性能或者跳过部分模块测试阶段： ```bash colcon build --event-handlers console_direct+ --cmake-force-configure --parallel-workers $(nproc) ``` 最后确认生成的结果可用与否： ```bash source install/local_setup.bash ros2 run demo_nodes_cpp talker ``` --- ### 常见错误及其应对措施 | 错误描述 | 推荐解决方案 | | --- | --- | | CMake 报告找不到 Python 或者相关绑定库 | 检查 Python 开发头文件是否存在 (`python3-dev`)；必要时重装 pip 包集合。| | Linking 失败提到未定义符号 | 更新 GCC/G++ 至最新稳定版本 (>=9.x)，同时调整 LD_LIBRARY_PATH 参数指向正确的动态链接库位置。| | 测试套件无法完成全部案例 | 使用参数 `--ctest-args -E regex_pattern` 来排除那些耗时较长或暂时不可用的部分单元检验环节。| --- ### 总结 以上方法涵盖了从基本准备工作直至最终部署成功的整个流程链路。实际操作当中还需密切留意终端日志输出的具体报错细节以便及时定位根本原因所在。

### 设置和运行ROS机器人小车项目 #### 安装Ubuntu 20.04操作系统 对于硬件设备如地平线旭日派X3的学习与开发，推荐使用Ubuntu 20.04版本的桌面版系统来确保兼容性和易用性[^1]。如果通过烧录工具获取到的是服务器版本，则需额外安装图形界面环境以方便操作，但这并非强制需求取决于个人偏好[^2]。 #### ROS 2环境搭建 为了支持最新的特性和稳定性，在Ubuntu 20.04上应优先考虑部署ROS 2而非旧版本： 1. **更新软件源** 更新现有系统的包列表并升级已安装的应用程序至最新状态。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 2. **添加ROS仓库密钥** 添加官方维护者提供的GPG密钥用于验证下载的内容真实性。 ```bash sudo apt install curl gnupg lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` 3. **安装ROS 2 Foxy Fitzroy发行版** 执行命令完成核心组件以及常用工具集的安装过程。 ```bash sudo apt update sudo apt install ros-foxy-desktop ``` 4. **初始化rosdep** `rosdep`是一个帮助管理依赖关系的小型实用程序。 ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` 5. **设置环境变量** 修改当前shell会话中的路径和其他必要参数以便能够正常使用ROS命令行工具。 ```bash source /opt/ros/foxy/setup.bash ``` 6. **可选：创建工作空间** 构建一个新的目录结构作为未来项目的根目录，并将其链接到ROS环境中去。 ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/ wget https://github.com/tier4/AutowareArchitectureProposal/archives/ros2/package.xml vcs import src < package.xml ament_cmake build source install/local_setup.bash ``` 7. **测试安装成果** 启动一个简单的节点确认一切正常运作。 ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker & ros2 run demo_nodes_cpp listener ``` 8. **加载特定于机器人的资源** 如果涉及到具体型号的手势识别或其他功能模块，则需要依据文档说明单独准备相应的固件、驱动或是算法库等资料[^3]。 9. **编写自定义代码或脚本** 根据实际应用场景调整预设行为逻辑，比如实现基于视觉输入解析用户意图进而操控车辆移动等功能特性。 以上步骤涵盖了从基础环境建立直至初步应用实践的主要流程概述；当然针对不同类型的机器人产品还可能存在差异化的配置细节需要注意查阅对应的技术指南获得更详尽指导。