ros ubuntu20.04安装 gazebo
时间: 2025-02-01 15:40:43 浏览: 66
### 安装ROS Noetic于Ubuntu 20.04
为了在Ubuntu 20.04 LTS上安装ROS Noetic并配置Gazebo,需遵循一系列特定指令来确保软件包之间的兼容性。
#### 设置源和密钥
首先更新系统的APT包索引,并设置所需的仓库密钥:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
```
由于这里针对的是ROS Noetic而非ROS2系列,因此上述命令中的`ros2`应替换为`noetic`[^1]。
#### 更新包列表与安装桌面全版本Noetic
完成以上步骤之后,再次刷新本地缓存以获取最新的可用包信息,并执行ROS Noetic Desktop Full变体的安装操作:
```bash
sudo apt-get update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
这一步骤会自动处理所有必要的依赖关系,从而简化了安装过程[^2]。
#### 初始化rosdep工具
为了让ROS能够轻松管理其外部依赖项,初始化rosdep是必不可少的一环:
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
此工具可以扫描工作空间内的项目文件夹,并根据描述符中声明的内容下载缺失库或框架。
#### 配置环境变量
每次启动新的shell会话之前都应当加载ROS环境脚本来激活命令行工具和其他特性。为此可将下面这条语句追加到个人`.bashrc`配置文件里去:
```bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
通过这种方式即使重启计算机也能保持一致性的开发体验。
#### 安装额外组件-Gazebo经典版本
对于希望集成物理引擎模拟功能的应用场景来说,在已有的基础上再添入Gazebo Classic是非常合理的做法之一。鉴于当前讨论范围限定于ROS Noetic搭配Gazebo9.x的情况,故而推荐采用如下方式引入该服务端程序及其客户端API接口集合:
```bash
sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control
```
至此便完成了基本构建流程概述;不过值得注意的是实际部署过程中可能还会遇到其他挑战比如路径冲突或是权限不足等问题,则需要依据具体报错情况进行针对性排查解决。
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