esp32 py tb6612

### ESP32 使用 MicroPython 控制 TB6612 电机驱动器 对于希望使用 MicroPython 来控制基于 ESP32 平台上的 TB6612FNG 电机驱动芯片的应用场景而言，可以遵循以下方法来设置并编写相应的程序。 #### 初始化 GPIO 引脚配置 为了能够操作连接至 TB6612 的 IN1 至 IN4 输入端口以及 PWMA 和 PWMB 调速输入，需先定义这些引脚对应的物理编号，并创建用于输出信号的对象实例。这一步骤确保了后续可以通过编程方式向各引脚发送高低电平指令以改变电机状态[^3]。 ```python from machine import Pin, PWM # 定义INx引脚作为数字输出模式 in1 = Pin(18, Pin.OUT) in2 = Pin(19, Pin.OUT) # 对于另一个通道同样处理 in3 = Pin(21, Pin.OUT) in4 = Pin(22, Pin.OUT) # 创建PWM对象关联指定频率下的特定GPIO引脚 pwm_a = PWM(Pin(5), freq=1000) pwm_b = PWM(Pin(4), freq=1000) ``` #### 设置电机方向与速度调节函数 接下来构建两个辅助性的子程序分别用来设定单个直流电机的方向（前进/后退），并通过调整脉宽调制占空比参数达到变速效果。此类封装提高了代码可读性和重用率[^4]。 ```python def set_motor_direction(motor_id, direction): """Set the motor's rotation direction.""" if motor_id == 'A': pins = (in1, in2) elif motor_id == 'B': pins = (in3, in4) forward_pin, backward_pin = pins if direction.lower() == "forward": forward_pin.value(1) backward_pin.value(0) elif direction.lower() == "backward": forward_pin.value(0) backward_pin.value(1) else: raise ValueError("Invalid Direction") def adjust_speed(pwm_obj, duty_cycle): """Adjust speed by changing PWM duty cycle""" pwm_obj.duty(duty_cycle) ``` #### 实现基本运动逻辑 最后组合上述组件完成简单的直线行驶、停止动作序列演示： ```python try: while True: # 启动电机A向前移动 set_motor_direction('A', 'Forward') adjust_speed(pwm_a, 512) # 占空比范围通常是0~1023 # 延迟一段时间模拟持续运行 time.sleep_ms(2000) # 刹车停车 set_motor_direction('A', '') adjust_speed(pwm_a, 0) except KeyboardInterrupt: pass finally: # 清理资源释放引脚 in1.off() in2.off() in3.off() in4.off() ``` 此段示例展示了如何利用 MicroPython 结合硬件特性实现对双H桥型电机控制器的基本操控能力。值得注意的是实际项目中可能还需要考虑更多细节比如异常捕获机制防止意外情况发生时造成损害；另外就是针对不同型号的具体电气规格做出适当修改适应具体需求[^1]。