ubantu20.04用D435I跑orbslam3

### 配置 D435I 摄像头以运行 ORB-SLAM3 #### 1. 安装 RealSense SDK (librealsense) 在 Ubuntu 20.04 上使用 D435I 摄像头前，需先安装 Intel 提供的 librealsense 库。以下是具体的安装步骤： - 下载最新版 librealsense 并编译安装： ```bash cd ~/3rdparty/ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh mkdir build && cd build cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install ``` 完成安装后，可以通过以下命令测试摄像头是否正常工作： ```bash realsense-viewer ``` 如果能够成功启动 `realsense-viewer` 并显示图像，则说明摄像头驱动已正确安装[^1]。 --- #### 2. 安装 ROS 环境及相关依赖 由于 ORB-SLAM3 基于 ROS 开发，在此之前需要确保 ROS 已经正确安装并配置好环境变量。 - 替换国内镜像源加速 ROS 安装速度（可选）。 - 安装 ROS Noetic 版本及其常用工具包： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full source /opt/ros/noetic/setup.bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc rosdep init rosdep update ``` 接着安装一些必要的依赖库，例如 OpenCV、Eigen 和 Pangolin 等[^2]。 --- #### 3. 解决 RealSense ROS 包冲突问题 为了避免因版本不匹配引发的问题，建议卸载通过 APT 安装的 RealSense ROS 软件包，并重新从源码构建。 - 卸载现有 RealSense ROS 包： ```bash sudo apt remove ros-noetic-realsense2-camera sudo apt install ros-noetic-realsense2-description sudo apt autoremove ``` - 克隆官方仓库并按照文档指南进行编译： ```bash cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd realsense-ros/ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -n 1` # 获取最新的稳定分支 cd .. catkin_make source devel/setup.bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 此时应能观察到 D435I 设备被识别并发布相关话题[^3]。 --- #### 4. 编译 ORB-SLAM3 下载 ORB-SLAM3 源码并对齐支持 RealSense 的功能模块。 - 克隆项目至本地目录： ```bash cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/UZ-Wormhole/orb_slam_3_ros.git ``` - 修改 CMakeLists 文件以及 YAML 参数文件来适配硬件设备设置。特别注意调整相机内参部分以反映实际标定结果。 - 执行完整的编译流程： ```bash cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` --- #### 5. 启动 ORB-SLAM3 实验 最后一步是集成所有组件并将它们连接起来形成闭环系统。 - 启动核心节点服务端口监听器： ```bash roscore ``` - 发布来自 D435I 的传感器数据流： ```bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true ``` - 加载预训练好的词典模型并指定对应的摄像机校准参数文件路径： ```bash rosrun orb_slam3_ros MonoInertial \ ./Vocabulary/ORBvoc.txt \ ./cfg/D435i.yaml \ false ``` 当一切准备就绪之后，应该可以在终端窗口看到类似这样的日志消息表明程序已经开始处理输入视频帧序列[^4]。 --- #### 总结 以上就是在 Ubuntu 20.04 中针对特定型号深度感知装置——即英特尔旗下的 RealSense D435I ——实现 SLAM 功能所需经历的主要环节概述。每一步都至关重要，任何细微差错都有可能影响最终成果表现形式。