stm32控制sg90舵机接线

### STM32 控制 SG90 舵机的接线方法 STM32控制SG90舵机的核心在于正确连接硬件线路并配置定时器PWM输出。以下是详细的接线说明： #### 1. 接线描述 - **棕色线（GND）**: 将舵机的棕色线连接到STM32开发板的地（GND），或者外接电源的地[^1]。 - **红色线（VCC）**: 提供5V电压给舵机供电，通常推荐使用外部稳压电源来提供足够的电流支持，避免因电流不足导致舵机无法正常工作[^1]。 - **橙色线（信号）**: 此线用于接收来自STM32的PWM信号输入。将其连接至指定GPIO口（如PB0），并通过软件设置该引脚为PWM模式[^1]。 #### 2. 配置步骤概述 为了实现对SG90舵机的有效控制，在完成物理连线之后还需要初始化相应的寄存器以及调整占空比参数以匹配目标角度需求。具体来说就是利用TIMx模块生成周期固定的脉冲宽度调制波形作为指令发送出去从而达到改变位置的目的[^2]。 ```c // 初始化 TIM3 的 PWM 输出通道 3 (对应 PB0) void TIM3_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); // 开启 TIM3 时钟 RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOB, ENABLE);//开启 GPIOB 时钟 /* 配置 PB0 为复用推挽输出 */ GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct); /* 定义基本时间基结构体变量*/ TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); /* 设置自动重装载值ARR=19999 即频率f=72M/(PSC+1)/(ARR+1)=1KHz */ TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999 ; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71 ; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up ; TIM_TimeBaseInit(TIM3 ,&TIM_TimeBaseStructure ); /* 配置比较单元 OC3 */ TIM_OCStructInit (&TIM_OCInitStructure ); TIM_OCInitStructure .TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure .TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure .TIM_Pulse = 1500;//初始占空比设为中间位置对应的数值 TIM_OC3Init( TIM3 , &TIM_OCInitStructure ); /* 主控使能 */ TIM_Cmd( TIM3 ,ENABLE ) ; } ``` 以上代码片段展示了如何通过STM32标准库函数来启动一个基于定时器TIM3的PWM信号发生过程，并设定其默认状态指向某个特定的角度范围内的中心点附近[^2]。 ### 注意事项 当仅有一个小型伺服马达被驱动的时候可以考虑直接采用主板自带电池组所提供的电力资源；然而如果计划同时操作多台设备，则最好准备单独的一套稳定直流电供应装置以防负载过大引起系统崩溃等问题出现[^1]。