基于stm32的智能蓝牙hc-05小车设计

以下是基于stm32芯片的hc-05模块主机控制智能车的示例代码，仅供参考： ```c #include "stm32f10x.h" #include "stdio.h" #include "string.h" #define USART1_DR_Base 0x40013804 #define MAX_STRLEN 100 volatile char received_string[MAX_STRLEN+1]; volatile int string_complete; void USART1_Init(void); void USART1_SendChar(char ch); void USART1_SendString(char* str); void GPIO_Configuration(void); void TIM_Configuration(void); void TIM3_IRQHandler(void); void delay_ms(uint32_t time_ms); int main(void) { GPIO_Configuration(); USART1_Init(); TIM_Configuration(); while (1) { if (string_complete) { string_complete = 0; if (strcmp(received_string, "forward") == 0) { GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3); delay_ms(1000); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3); } else if (strcmp(received_string, "backward") == 0) { GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7); delay_ms(1000); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7); } else if (strcmp(received_string, "left") == 0) { GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_2); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_3); delay_ms(500); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3); } else if (strcmp(received_string, "right") == 0) { GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_3); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_2); delay_ms(500); GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3); } USART1_SendString(received_string); USART1_SendString("\r\n"); } } } void USART1_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600; USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); USART_Cmd(USART1, ENABLE); } void USART1_SendChar(char ch) { while (!(USART1->SR & USART_SR_TXE)); USART1->DR = ch; } void USART1_SendString(char* str) { while (*str) { USART1_SendChar(*str++); } } void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); } void TIM_Configuration(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7199; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } void TIM3_IRQHandler(void) { if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); string_complete = 1; } } void delay_ms(uint32_t time_ms) { volatile uint32_t i; for (i = 0; i < time_ms * 1000; i++); } void USART1_IRQHandler(void) { static uint32_t i = 0; if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) { char t = USART1->DR; if ((t == '\n') || (i >= MAX_STRLEN)) { received_string[i] = '\0'; i = 0; } else if (t != '\r') { received_string[i] = t; i++; } } } ``` 这个代码使用USART1串口连接hc-05蓝牙模块，并使用GPIO控制电机和舵机的运动。在主函数中，通过比较接收到的指令来控制小车的运动。在USART1_IRQHandler()中，接收到的字符被存储在received_string数组中，并在定时器中断中处理。 需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，具体实现可能需要根据您的硬件和需求进行修改和调整。

对于使用STM32和HC-05蓝牙模块控制小车的问题，你可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，你需要配置蓝牙模块的基本参数。你可以通过连接HC-05模块到电脑的串口，使用串口调试助手发送AT指令来配置模块的工作模式。初始波特率为38400，无奇偶校验，一位停止位。 2. 接下来，你需要在STM32的代码中配置UART1的串口中断。这样，当蓝牙模块接收到数据时，你的STM32可以相应地做出反应。你可以根据你的需求，修改UART1的中断处理函数的代码。确保你的蓝牙模块已经连接到单片机上。 3. 在编写代码时，你可以使用STM32的GPIO口来控制小车的电机。通过控制不同的GPIO口状态，你可以控制小车的运动方向和速度。你可以根据你的具体需求，编写相应的控制代码。 4. 如果你的小车还有避障功能，可以在STM32中加入相应的避障算法。这样，当遇到障碍物时，小车可以自动停止或改变方向，以避免碰撞。 总之，通过以上步骤，你可以使用STM32和HC-05蓝牙模块来控制你的小车。记得在配置蓝牙模块和编写代码之前，先确保你已经连接好了相应的硬件设备，并且熟悉相关的程序设计知识和工具。祝你成功完成你的设计！