ubantu 20.04 docker运行orbslam3

### 安装依赖 为了确保 Docker 中的 ORB-SLAM3 能够正常工作，在宿主机上需要先安装一些必要的软件包。这包括但不限于 `nvidia-docker` 和其他图形驱动支持工具，以便能够处理 GUI 应用程序。 ```bash sudo apt-get update && \ sudo apt-get install -y nvidia-driver-470 nvidia-container-toolkit ``` 上述命令会更新本地包列表并安装 NVIDIA 驱动以及容器工具集[^1]。 ### 创建 Dockerfile 文件 创建一个新的文件名为 `Dockerfile` 的文档来定义构建所需环境： ```dockerfile FROM ubuntu:20.04 # 设置代理变量 (如果需要的话) ARG HTTP_PROXY ARG HTTPS_PROXY ENV http_proxy=${HTTP_PROXY} ENV https_proxy=${HTTPS_PROXY} RUN apt-get update && apt-y --no-install-recommends \ cmake git libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtbase5-dev \ libopencv-dev python3-pip wget unzip ninja-build doxygen graphviz WORKDIR /root/ # 下载和解压 ORB_SLAM3 源码 RUN mkdir orb_slam_3 && cd orb_slam_3 && \ wget https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/archive/refs/tags/v3.zip && \ unzip v3.zip && rm v3.zip COPY build.sh /root/orb_slam_3/ RUN chmod +x /root/orb_slam_3/build.sh && \ cd /root/orb_slam_3/ORBSLAM3-master && \ ../build.sh ``` 此脚本基于官方 Ubuntu 20.04 映像设置了一个适合编译 ORB-SLAM3 的开发环境，并下载了最新版本的源代码进行编译[^2]。 注意：这里假设有一个名为 `build.sh` 的 shell script 存在于当前目录中用于配置 CMake 并启动实际的编译过程。 ### 构建 Docker Image 使用下面这条指令可以依据前面准备好的 Dockerfile 来创建自定义映像： ```bash sudo docker build -f Dockerfile -t orbslam3gl --build-arg HTTP_PROXY=$HTTP_PROXY --build-arg HTTPS_PROXY=$HTTPS_PROXY . ``` 该操作将会读取指定路径下的 Dockerfile 文件内容，按照其中指示逐步执行直至完成整个镜像制作流程[^3]。 ### 启动 Container 实例 最后一步就是利用刚刚建立起来的新映像实例化一个正在运行中的 container: ```bash xhost +local:docker sudo docker run -it --rm --gpus all -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY orbslam3gl bash ``` 这段命令允许 X server 接受来自任何用户的连接请求(`xhost`)；接着以交互模式启动新容器(`run -it`)，同时分配 GPU 访问权限给它(`--gpus all`)并将显示端口转发到宿主机器上的 X server (`-v ... -e DISPLAY`). 这样就可以在 Ubuntu 20.04 上成功地通过 Docker 运行 ORB-SLAM3 项目了。