铁头山羊stm32mpu6050
时间: 2025-01-06 22:38:53 浏览: 184
### STM32 MPU6050 示例代码教程
#### 初始化配置
为了使STM32能够读取来自MPU6050的数据,首先需要通过IIC接口完成设备初始化。这涉及到多个寄存器的设置,特别是SMPRT_DIV寄存器用于控制采样频率。
```c
// 设置陀螺仪采样率分频寄存器(SMPLRT_DIV),假设目标采样率为50Hz
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, SMPLRT_DIV_REG, 1, &smplrt_div_value, 1, HAL_MAX_DELAY);
```
其中`smplrt_div_value`应被设定为19来实现大约50Hz的采样速率[^2]。
#### 配置DLPF滤波器
数字低通滤波器(DLPF)的选择会影响输出数据的质量以及可用的最大采样率:
```c
uint8_t dlpf_cfg = 0x01; // 可选值取决于所需的带宽和性能平衡
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, DLPF_CFG_REG, 1, &dlpf_cfg, 1, HAL_MAX_DELAY);
```
这里选择了相对适中的过滤选项以保持良好的噪声抑制效果而不牺牲太多响应速度。
#### 获取原始传感器数据
一旦完成了上述配置步骤,就可以周期性地从相应的寄存器中读取加速度计和陀螺仪的测量结果了:
```c
int16_t acc_x, acc_y, acc_z;
int16_t gyro_x, gyro_y, gyro_z;
void ReadSensorData(void){
uint8_t data[14];
/* 读取全部轴向数据 */
HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c1, (MPU6050_ADDRESS<<1), data, sizeof(data), HAL_MAX_DELAY);
/* 解析接收到的数据包 */
acc_x = ((int16_t)(data[0]<<8 | data[1]));
acc_y = ((int16_t)(data[2]<<8 | data[3]));
acc_z = ((int16_t)(data[4]<<8 | data[5]));
gyro_x = ((int16_t)(data[8]<<8 | data[9]));
gyro_y = ((int16_t)(data[10]<<8 | data[11]));
gyro_z = ((int16_t)(data[12]<<8 | data[13]));
}
```
这段代码展示了如何利用CubeMX生成的基础函数来进行连续字节传输并解析成实际物理量[^1]。
#### 数据处理与应用
获得原始传感数值之后,通常还需要进一步转换成工程单位(如g力或度每秒),并对可能存在的偏移误差进行补偿调整。这些操作可以根据具体应用场景灵活设计算法实施。
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