ubuntu22.04 px4 ros2
时间: 2025-02-02 17:09:10 浏览: 115
### 安装和配置 PX4 与 ROS2
#### 准备工作环境
为了确保能够顺利集成PX4与ROS2,在Ubuntu 22.04环境下需先完成一系列准备工作。这包括但不限于安装必要的软件包以及设置环境变量。
对于ROS2而言,需要添加如下命令至`~/.bashrc`文件来初始化ROS2的工作环境[^1]:
```bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
```
此外,还需通过pip工具安装一些Python库以支持后续操作:
```bash
pip3 install --user empy==3.3.4 pyros-genmsg setuptools
```
接着,利用apt-get安装额外的支持组件以便更好地管理项目构建流程:
```bash
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
```
针对桌面级应用,则应进一步扩展安装范围,加入图形界面相关的功能模块:
```bash
sudo apt install ros-humble-desktop python3-argcomplete
```
最后,为简化开发过程中涉及的各种工具链调用,建议一并部署开发者工具集:
```bash
sudo apt install ros-dev-tools
```
#### 配置 XRCE-DDS Agent
鉴于XRCE-DDS作为连接PX4同ROS2的关键中间件角色,其正确搭建至关重要。具体步骤如下:
从GitHub仓库获取Micro-XRCE-DDS-Agent源代码:
```bash
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
```
切换到克隆下来的目录内创建编译所需的临时存储区域(build),并通过CMake进行配置后执行编译指令:
```bash
cd Micro-XRCE-DDS-Agent && mkdir build && cd build && cmake ..
make
```
完成上述动作之后即可实施系统级别的安装,并更新动态链接器缓存指向新路径下的共享对象文件:
```bash
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/
```
启动XRCE-DDS代理服务监听于UDP协议第8888号端口之上等待客户端接入请求:
```bash
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
```
#### 创建ROS2工作区及示例程序编写
建立一个新的ROS2工作空间用于承载即将开展的各项实验活动。通常情况下会选择名为`px4_ros_ws`这样的命名方式方便识别用途特殊性。在此基础上按照官方文档指导逐步推进直至成功生成首个测试案例为止[^2]。
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