我安装PX4的步骤为： cd ~/ git clone https://gitee.com/voima/PX4-Autopilot.git cd ~/PX4-Autopilot git checkout v1.13.3git submodule update --init --recursive

<think>好的，用户需要关于安装PX4 Autopilot v1.13.3的具体步骤指导，尤其是涉及git clone和submodule update的操作。首先，我要确认用户的操作系统环境，虽然用户没有明确说明，但根据提供的引用[5]，他们可能在使用Ubuntu 20.04。因此，回答中需要针对Ubuntu系统进行适配，但也要提醒其他系统用户注意兼容性。 接下来，用户提到使用gitee进行克隆，这可能是因为从GitHub下载速度较慢，所以改用国内的镜像源。引用[1]到[3]提供了不同的克隆命令，包括GitHub和Gitee的地址。需要比较这些引用，选择适合v1.13.3版本的命令。引用[3]直接使用了[email protected]的地址，但用户希望用gitee，可能需要替换URL。同时，检查是否有对应的gitee镜像仓库存在，确保命令正确。 安装步骤需要分步骤列出，包括克隆代码、切换分支、初始化子模块等。用户特别提到git submodule update --init --recursive，这在引用[1]和[4]中都有提到，尤其是子模块初始化失败时的处理方法。需要强调子模块步骤的重要性，避免后续编译问题。 另外，引用[5]提到了安装MAVROS，但用户的问题主要集中在PX4的安装步骤，可能需要在相关问题中提及MAVROS的安装，或者作为后续步骤。需要判断是否需要包含这部分，但根据用户当前问题，可能只需专注于PX4的克隆和子模块初始化。 需要验证提供的命令是否正确，特别是gitee的仓库是否存在PX4-Autopilot的v1.13.3分支。如果gitee上没有对应的仓库，可能需要建议用户使用GitHub的镜像，或者寻找其他gitee镜像源。例如，可能需要将github.com替换为gitee.com的地址，并确保分支正确。 另外，用户可能遇到网络问题导致子模块下载失败，这时候需要建议他们使用git submodule update --init --recursive --jobs=4来加速，或者手动修改子模块的URL为国内镜像，如引用[4]提到的处理方式。 最后，生成相关问题需要考虑用户可能的后续需求，比如编译PX4、安装依赖、MAVROS配置等，以及常见错误的解决方法。确保问题覆盖用户可能遇到的下一步骤或问题。</think>### PX4 Autopilot v1.13.3 安装步骤（Ubuntu环境） 1. **克隆代码仓库** 使用 Gitee 镜像加速下载（若需 GitHub 原版，替换链接为 `https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git`）： ```bash git clone -b v1.13.3 https://gitee.com/mirrors/PX4-Autopilot.git ``` 若提示仓库不存在，可尝试 GitHub 官方源： ```bash git clone -b v1.13.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ``` 2. **进入代码目录** ```bash cd PX4-Autopilot ``` 3. **初始化子模块** 子模块包含依赖的第三方库（如uORB、Drivers等），必须完整下载： ```bash git submodule update --init --recursive ``` **若网络超时**： - 可尝试重复执行该命令 - 或修改子模块 URL 为 Gitee 镜像（需手动编辑 `.gitmodules` 文件）[^4] 4. **安装系统依赖** PX4 依赖 Python、Ninja 等工具，执行官方脚本自动安装： ```bash bash ./Tools/setup/ubuntu.sh ``` 5. **验证安装** 编译固件测试环境是否就绪： ```bash make px4_sitl_default gazebo ``` --- ### 关键问题说明 1. **子模块初始化失败** 若 `git submodule update` 报错，可能是网络问题导致部分仓库拉取失败。可尝试： - 使用代理或更换网络环境 - 手动删除 `PX4-Autopilot` 目录后重新克隆和初始化 2. **Gitee 镜像兼容性** 部分 Gitee 镜像可能未及时同步 GitHub 更新，若编译时报错，建议改用 GitHub 官方源[^2][^3]。 ---