cartographer安装教程24.04
时间: 2025-06-12 19:46:42 浏览: 16
### Cartographer 安装教程 Ubuntu 24.04
#### 准备工作
对于Ubuntu 24.04,安装Cartographer及其ROS集成包`cartographer_ros`涉及多个前置条件和依赖项的准备。由于官方支持可能未覆盖至该版本的操作系统,在此提供基于现有资料调整后的指导方案。
#### 安装必要的工具链和支持软件
为了确保后续编译过程顺利进行,建议先更新系统的APT源并安装一些基础开发工具:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install build-essential cmake git pkg-config python3-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin -y
```
#### Ceres Solver 的构建与配置
考虑到Ceres Solver作为Cartographer的核心求解器之一,其稳定性和性能至关重要。针对特定平台特性优化安装流程如下所示[^3]:
1. 下载最新版源码;
2. 修改`CMakeLists.txt`以适应新环境下的编译需求;
3. 使用CMake生成项目结构,并执行本地化编译命令;
#### Protobuf 和 Abseil 库的支持
鉴于Protobuf协议缓冲区技术以及Abseil公共库均为Cartographer正常运作不可或缺的部分,务必按照官方文档指示完成相应组件部署操作[^2]。特别是对于较新的Linux发行版而言,直接利用预编译二进制文件或许更为便捷高效。
#### 正式引入 Cartographer 及 ROS 接口模块
最后一步则是获取目标仓库资源并通过Catkin工具链实施整体组装作业。值得注意的是,随着ROS生态体系不断演进,部分API接口可能发生变更,因此推荐参照社区维护者分享的成功案例来进行适配处理[^1]。
```bash
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/google cartographer.git
vcs import < cartographer_ros/cartographer_ros.rosinstall
cd ..
catkin_make_isolated --use-ninja -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source devel/setup.bash
```
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