airsim_ros 键盘控制无人机
时间: 2025-01-23 20:13:52 浏览: 83
AirSim是一款开源的无人机和自动驾驶汽车模拟器,而AirSim_ROS则是其在ROS(Robot Operating System)上的接口。通过AirSim_ROS,可以使用ROS节点来控制无人机,并利用ROS的消息机制与无人机进行通信。以下是使用键盘控制无人机的基本步骤:
### 1. 安装AirSim和AirSim_ROS
首先,确保你已经安装了AirSim和AirSim_ROS。可以参考官方的安装指南进行安装。
### 2. 配置ROS环境
确保你的ROS环境已经配置好,并且安装了必要的ROS包。
### 3. 运行AirSim模拟器
启动AirSim模拟器,并加载你想要的无人机模型和环境。
### 4. 启动AirSim_ROS节点
在终端中运行以下命令来启动AirSim_ROS节点:
```bash
roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch
```
### 5. 编写键盘控制节点
编写一个ROS节点来读取键盘输入并发布相应的控制命令。以下是一个简单的Python示例代码:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def keyboard_control():
rospy.init_node('keyboard_control', anonymous=True)
pub = rospy.Publisher('/airsim_node/drone1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
# 读取键盘输入
move_cmd = Twist()
move_cmd.linear.x = 0
move_cmd.angular.z = 0
key = input("Enter command (w/a/s/d): ")
if key == 'w':
move_cmd.linear.x = 1
elif key == 's':
move_cmd.linear.x = -1
elif key == 'a':
move_cmd.angular.z = 1
elif key == 'd':
move_cmd.angular.z = -1
pub.publish(move_cmd)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
keyboard_control()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
### 6. 运行键盘控制节点
确保你的Python脚本有执行权限,然后运行:
```bash
python keyboard_control.py
```
### 7. 控制无人机
通过在终端中输入`w`、`a`、`s`、`d`来控制无人机的移动方向。
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