urdf文件导入unity时STL文件路径位置重复如何修改

### 修改 URDF 文件以避免 STL 路径重复 当在 Unity 中导入 URDF 文件时，如果多个链接（link）共享相同的 STL 文件路径，则可能会导致路径冲突或资源加载错误。为了避免这种情况，可以通过以下方法调整 URDF 文件中的定义。 #### 方法一：重命名 STL 文件并更新路径 通过为每个链接创建独立的 STL 文件副本，并将其放置于不同的目录下，从而确保每条 `<mesh>` 定义指向唯一的文件路径[^1]。以下是具体实现方式： ```xml <link name="base_link"> <visual> <geometry> <mesh filename="package://your_package_name/meshes/base.stl"/> </geometry> </visual> </link> <link name="second_link"> <visual> <geometry> <!-- 使用不同名称的 STL 文件 --> <mesh filename="package://your_package_name/meshes/second_base.stl"/> </geometry> </visual> </link> ``` 这种方法虽然增加了存储空间需求，但能够有效防止路径冲突。 #### 方法二：利用 ROS 参数化工具动态设置路径 ROS 提供了参数替换功能，允许在运行时指定 STL 文件的具体位置。这可以通过 `${find}` 替代符来完成，使得路径更加灵活且易于管理。例如： ```xml <mesh filename="$(find your_package_name)/meshes/base.stl"/> ``` 此方法的优势在于无需硬编码绝对路径，同时支持跨平台部署。 #### 方法三：自定义脚本处理路径映射 对于复杂场景，可编写 Python 或其他语言编写的预处理器，在导出前自动检测并修正可能存在的路径冗余问题。下面是一个简单的 Python 实现示例： ```python import os def fix_stl_paths(urdf_content, package_dir): stl_map = {} lines = urdf_content.splitlines() new_lines = [] for line in lines: if "<mesh" in line and "filename" in line: start_idx = line.find('filename="') + len('filename="') end_idx = line.find('"', start_idx) old_path = line[start_idx:end_idx] base_name = os.path.basename(old_path) unique_name = f"{len(stl_map)}_{base_name}" new_path = os.path.join(package_dir, 'meshes', unique_name).replace("\\", "/") stl_map[old_path] = new_path # Replace the path with a unique one line = line[:start_idx] + new_path + line[end_idx:] new_lines.append(line) return "\n".join(new_lines) # Example usage urdf_input = """<robot><link><visual><geometry><mesh filename="path/to/stl/file"/></geometry></visual></link></robot>""" fixed_urdf = fix_stl_paths(urdf_input, '/my/package/dir') print(fixed_urdf) ``` 上述代码会遍历整个 URDF 文档，查找所有 `<mesh>` 元素并将它们对应的 STL 文件重新命名为唯一标识名。 ---