mavlink读取飞行计划
时间: 2025-02-18 11:20:38 浏览: 28
### 如何使用MAVLink协议读取飞行计划
为了实现通过 MAVLink 协议读取飞行计划的功能,通常需要与支持该功能的无人机通信并解析接收到的消息。下面提供了一个 Python 实现的例子来展示这一过程。
#### 安装依赖库
首先安装 `pymavlink` 库用于处理 MAVLink 消息:
```bash
pip install pymavlink
```
#### 连接到无人机并请求飞行计划数据
连接到目标设备之后发送特定命令获取当前存储于机载系统的航点列表(即飞行计划)。这里假设已经建立了有效的链接对象 `master`:
```python
from pymavlink import mavutil
def request_flight_plan(master):
master.mav.request_data_stream_send(
master.target_system,
master.target_component,
mavutil.mavlink.MAV_DATA_STREAM_MISSION,
1, # Request frequency (Hz)
0) # Stop when done
ack_msg = master.recv_match(type='COMMAND_ACK', blocking=True).to_dict()
if ack_msg['command'] != mavutil.mavlink.MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE or \
ack_msg['result'] != mavutil.mavlink.MAV_RESULT_ACCEPTED:
raise Exception("Failed to start mission item download")
request_flight_plan(master)
```
此部分代码向无人机发出指令以启动下载任务项的过程,并等待确认消息表明操作已被接受[^4]。
#### 接收和解释返回的数据包
一旦开启了流模式,接下来就可以监听来自无人机的一系列MISSION_ITEM消息直到结束标志被触发为止。这些信息包含了构成整个路径规划所需的所有细节参数如纬度、经度以及高度等地理坐标值还有其他附加属性比如停留时间或是动作类型等等。
```python
mission_items = []
while True:
msg = master.recv_match(type=['MISSION_ITEM'], blocking=True)
if not msg:
break
mission_item = {
'seq': msg.seq,
'frame': msg.frame,
'command': msg.command,
'param1': msg.param1,
'param2': msg.param2,
'param3': msg.param3,
'param4': msg.param4,
'x': msg.x,
'y': msg.y,
'z': msg.z,
'autocontinue': bool(msg.autocontinue),
}
mission_items.append(mission_item)
print(f"Received {len(mission_items)} waypoints.")
for i, wp in enumerate(mission_items):
print(f"Waypoint #{i}: Lat={wp['x']} Lon={wp['y']} Alt={wp['z']}")
```
上述脚本片段展示了如何捕获由无人驾驶航空器传回的任务条目并将它们转换成易于理解的形式输出给用户查看[^5]。
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