stm32小狗舵机

### STM32 控制小狗舵机的实现 #### 使用PWM信号驱动舵机 舵机通常通过接收脉宽调制（PWM）信号来调整其角度位置。STM32微控制器可以通过定时器模块生成精确的PWM波形，从而控制舵机的角度。以下是具体实现方法： 在基于STM32F10x系列的项目中，可以利用定时器外设配置PWM输出功能[^1]。以下是一个典型的PWM初始化函数 `void PWM_Init(void)` 的代码示例，用于设置PWM参数并启用相应的GPIO引脚。 ```c #include "stm32f10x.h" // 定义TIM2通道1对应的GPIO引脚 #define SERVO_PIN GPIO_Pin_0 #define SERVO_GPIO_PORT GPIOA #define SERVO_TIM TIM2 #define SERVO_CHANNEL TIM_Channel_1 void RCC_Configuration(void); void GPIO_Configuration(void); void PWM_Init(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; // 配置RCC时钟使能 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE); // 初始化定时器基类结构体 TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 199; // 自动重装载值 (ARR)，对应频率约为50Hz TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // 分频系数，假设系统时钟为72MHz，则计数频率为1KHz TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); // 初始化捕获/比较模式结构体 TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 100; // 初始占空比设定值 TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); // 启用相应中断和DMA请求(如果需要) TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); // 开启定时器 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } int main() { RCC_Configuration(); GPIO_Configuration(); PWM_Init(); while (1) { // 主循环逻辑可在此处扩展 } } ``` 上述代码片段展示了如何配置一个基本的PWM输出以驱动舵机。其中，`TIM_Period` 和 `TIM_Prescaler` 参数决定了PWM信号的周期和频率，而 `TIM_Pulse` 值则定义了具体的占空比。 #### 舵机控制的具体应用 对于小型机械装置如“电子小狗”，多个舵机会被用来模拟动物的动作行为。例如，前腿、后腿以及头部可能分别由独立的舵机控制。为了协调这些动作，可以在主程序中加入延时或状态切换机制，逐步改变各舵机的目标角度。 下面是一段简单的伪代码演示如何动态调节两个舵机的位置： ```c uint16_t servo_angle_1 = 50; // 对应第一个舵机初始角度 uint16_t servo_angle_2 = 150; // 对应第二个舵机初始角度 while (1) { // 更新第一个舵机目标位置 TIM_SetCompare1(SERVO_TIM, servo_angle_1); Delay_ms(500); // 等待一段时间 // 更新第二个舵机目标位置 TIM_SetCompare2(SERVO_TIM, servo_angle_2); Delay_ms(500); } ``` 此部分实现了交替移动两组不同方向上的肢体效果。