#ifndef ARS_RADAR_H_ #define ARS_RADAR_H_ #include <ros/ros.h> #include <string> #include <vector> #include <thread> //#include"gps_msgs/gpsUtm.h" #include <can_msgs/Object.h> #include <can_msgs/ObjectArray.h> #include <can_msgs/FrameArray.h> #include <jsk_recognition_msgs/BoundingBox.h> #include <jsk_recognition_msgs/BoundingBoxArray.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <diagnostic_msgs/DiagnosticStatus.h> #include <cmath> #include <unordered_map> class ArsRadar { public: ArsRadar(); ~ArsRadar(){ pthread_rwlock_destroy(&egoSpeedLock); pthread_rwlock_destroy(&countLock); }; bool init(); void run(); private: void sendMsgToArs(const ros::TimerEvent&); void configArs(const ros::TimerEvent&); void canMsg_callback(const can_msgs::FrameArray::ConstPtr& msg); //void gps_callback(const gps_msgs::gpsUtm::ConstPtr& msg); void parse_msg(const can_msgs::Frame &frame, int index, int n); void pubBoundingBoxArray(); enum Cluster_DynProp { Target_Move = 0, //移动 Target_Static = 1, //静止 Target_Come = 2, //来向 Target_May_Static = 3, //可能静止 Target_Unknow = 4, //未知 Target_Across = 5, //横穿 Target_Across_Static = 6, //横穿静止 Target_Stop = 7 //停止 }; typedef struct _Info { std::string type; uint8_t r; uint8_t g; uint8_t b; _Info(const std::string& t, uint8_t _r, uint8_t _g, uint8_t _b) { type = t; r = _r; g = _g; b = _b; } }Info; std::vector<Info> Infos; private: ros::Subscriber sub_can_; // 订阅can分析仪消息 ros::Subscriber sub_gps_; ros::Publisher pub_can_; // 向can分析仪发布消息 ros::Publisher pub_can_config; // 向can分析仪发布配置消息 ros::Publisher pub_object_; // 发布离我最近的障碍物消息 ros::Publisher pub_objects_; // 发布所有障碍物消息 ros::Publisher pub_cloud_; // 发布点云消息 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud; pcl::PointXYZRGB point; sensor_msgs::PointCloud2 output; std::string from_can_topic_; std::string to_can_topic_; std::string gpsUtm_topic; can_msgs::ObjectArray ars_objects_; can_msgs::Object ars_object_; can_msgs::Object ars_object_car; bool is_sendMsgToArs_; ros::Timer timer_1, timer_2; std::unordered_map<int, int> MapObjectId2indexInObjectArray; double egoSpeed; // m/s double yawRate; // deg/s pthread_rwlock_t egoSpeedLock, countLock; int readCount; }; #endif 在此代码上推出上面引用的头文件中#include"gps_msgs/gpsUtm.h"的msgs文件

<think>好的，用户现在需要在已有的C++头文件中添加对`gps_msgs/gpsUtm.h`消息的使用，但之前的问题已经涉及过如何创建这个msg文件。现在用户可能遇到了编译错误，或者需要正确集成这个自定义消息到他们的ROS包中。 首先，我需要确认用户是否已经按照之前的指导正确创建了gpsUtm.msg文件，并且正确配置了package.xml和CMakeLists.txt。如果用户只是复制了代码但没进行配置，那么编译时肯定会找不到头文件。所以可能需要再次强调配置步骤的重要性。 接下来，用户提供的代码中有一个被注释掉的#include"gps_msgs/gpsUtm.h"，说明他们可能尝试过包含该头文件，但遇到了问题。可能的原因包括消息未生成、包依赖未正确设置，或者编译顺序的问题。 另外，用户可能希望使用gpsUtm消息的回调函数，但代码中对应的回调函数也被注释掉了。需要指导用户取消注释相关代码，并确保订阅了正确的主题，同时处理GPS数据。 还要注意，用户可能需要将他们的包添加到工作空间，并重新编译，确保消息生成步骤正确完成。同时，检查package.xml中的依赖项是否包含std_msgs和message_generation/runtime，这些是生成消息所必需的。 最后，用户可能在实际使用中遇到问题，比如消息字段不匹配或数据类型错误，需要提醒他们检查消息定义和代码中的使用是否一致，特别是frame_id和坐标单位等细节。</think>根据代码结构分析，启用`gps_msgs/gpsUtm.h`消息需要完成以下关键步骤： --- ### 一、头文件修改（需解除注释） ```cpp // 原注释行： //#include"gps_msgs/gpsUtm.h" // 修改后： #include "gps_msgs/gpsUtm.h" // 解除注释以启用GPS UTM消息 ``` --- ### 二、消息回调函数激活 ```cpp // 原注释的回调函数声明： //void gps_callback(const gps_msgs::gpsUtm::ConstPtr& msg); // 修改为： void gps_callback(const gps_msgs::gpsUtm::ConstPtr& msg); // 解除注释声明 // 在类成员初始化列表中需添加订阅器（通常在init()函数内）： sub_gps_ = nh_.subscribe(gpsUtm_topic, 1, &ArsRadar::gps_callback, this); ``` --- ### 三、实现回调函数（示例） ```cpp void ArsRadar::gps_callback(const gps_msgs::gpsUtm::ConstPtr& msg) { // 典型应用场景：将UTM坐标与雷达数据融合 pthread_rwlock_wrlock(&egoSpeedLock); // 示例：存储高程数据（注意单位转换逻辑） if(!std::isnan(msg->altitude)) { cloud.sensor_origin_.z = msg->altitude; } pthread_rwlock_unlock(&egoSpeedLock); // 调试输出 ROS_DEBUG_STREAM("UTM Zone:" << msg->zone << " Easting:" << msg->easting << " Northing:" << msg->northing); } ``` --- ### 四、编译配置验证 1. **确保消息依赖**：在`package.xml`中确认以下依赖项存在 ```xml <depend>gps_msgs</depend> <!-- 新增依赖 --> <depend>std_msgs</depend> <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> ``` 2. **CMakeLists链接配置**：在`CMakeLists.txt`中添加 ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS gps_msgs # 新增包依赖 can_msgs jsk_recognition_msgs pcl_conversions ) ``` --- ### 五、数据流验证方法 1. **启动测试**： ```bash rostopic echo /your_gps_topic # 确认GPS数据流存在 rosnode info your_node_name # 检查订阅关系 ``` 2. **调试建议**： ```cpp // 在回调函数开头添加临时调试语句 ROS_WARN_STREAM("GPS UTM data received. Seq:" << msg->header.seq); ``` --- ### 六、典型问题排查表 | 现象 | 可能原因 | 解决方案 | |------|---------|---------| | `undefined reference to gps_msgs::gpsUtm` | 1. 消息未编译<br>2. 包依赖未配置 | 执行`catkin_make --pkg gps_msgs` | | 回调函数未被触发 | 1. Topic名称不匹配<br>2. QoS配置冲突 | 使用`rostopic list`核对topic名称 | | 高程数据异常 | 椭球高与正高混淆 | 检查GPS设备输出约定 | --- ### 七、扩展建议（坐标系融合） 建议在头文件中添加坐标转换工具： ```cpp #include <tf2/LinearMath/Transform.h> // 用于UTM到局部坐标转换 // 在类成员中添加： tf2::Transform utm_to_local_transform_; bool is_transform_initialized_ = false; // 在gps_callback中初始化变换： if (!is_transform_initialized_) { utm_to_local_transform_.setOrigin(tf2::Vector3( msg->easting, msg->northing, msg->altitude)); is_transform_initialized_ = true; } ```