ubuntu20.04 isaac gym

### 安装和配置 Isaac Gym #### 准备工作 为了顺利安装和使用 Isaac Gym，在 Ubuntu 20.04 中需先完成必要的准备工作。 #### 安装 Anaconda Anaconda 是 Python 的科学计算平台，提供了大量的库以及工具来简化数据处理流程。对于准备工作的第一步就是安装 Anaconda： - **下载 Anaconda3 安装文件** 访问官方网站获取最新版本的 Anaconda3 安装脚本，并通过命令行下载到本地机器上[^1]。 - **运行安装程序** 使用终端打开下载目录并通过 `bash` 执行该脚本来启动图形化向导进行安装过程。 - **设置路径变量** 在安装过程中会提示是否要初始化 anaconda3 或者 miniconda3 到用户的 shell 初始化文件中（如 `.bashrc`），建议选择 yes 来自动更新 PATH 变量以便后续操作更加便捷。 #### 安装 NVIDIA 显卡驱动 确保 GPU 能够被正确识别和支持非常重要。针对特定硬件型号选择合适的 Nvidia 驱动版本可以提高性能表现。例如，可以通过如下方式安装 nvidia-525.85.05 版本的显卡驱动[^2]: ```shell sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa sudo apt-get update sudo ubuntu-driver autoinstall ``` 注意上述方法适用于大多数情况下的自动匹配最佳驱动；如果需要指定版本，则应查阅官方文档或其他可靠资源确认兼容性和具体指令集。 #### 安装 CUDA Toolkit CUDA 是由英伟达公司开发的一个并行计算平台和编程模型，它允许软件开发者利用GPU的强大浮点运算能力加速应用程序。按照以下步骤安装适合系统的 CUDA 工具包: - **赋予安装包权限** 对于已下载好的二进制文件（假设为 cuda_12.2.0_535.54.03_linux.run），给予其执行权能以供下一步骤调用[^3]: ```shell sudo chmod +x cuda_12.2.0_535.54.03_linux.run ``` - **执行安装器** 启动安装进程前可能还需要关闭正在使用的桌面环境或服务以免冲突发生。接着输入下面这条语句开始正式部署 CUDA 组件: ```shell sudo sh cuda_12.2.0_535.54.03_linux.run ``` #### 安装 Isaac Gym 当所有前置条件都满足之后就可以着手准备安装 Isaac Gym 自身了。以下是具体的实施指南： - **创建虚拟环境** 推荐在一个隔离环境中管理项目依赖关系从而减少潜在干扰因素的影响。这里采用 conda 构建名为 “isaac”的新空间并激活之[^4]: ```shell conda create -n isaac python=3.8 conda activate isaac ``` - **解压缩与安装** 将预先取得的 tarball 文件展开至目标位置后进入相应子目录继续操作。最后一步则是借助 pip 实现模块级联加载及其关联项同步引入系统内核之中: ```shell tar zxvf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz cd isaacgym/python/ pip install -e . ``` 至此整个安装流程宣告结束，接下来可以根据个人需求探索更多功能特性或是尝试编写简单的测试案例验证当前状态是否正常运作。