mavros ROS LIDAR
时间: 2025-04-19 22:42:49 浏览: 17
### 如何在ROS中使用Mavros与LIDAR配合工作
#### 安装必要的软件包
为了使 Mavros 和 LIDAR 能够协同工作,在 ROS 中需要先安装一系列依赖项。这包括但不限于 GeographicLib 数据集,这对于地理坐标转换至关重要[^3]。
```bash
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo cp -r ~/GeographicLib/ /usr/share/
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
```
#### 设置ROS工作空间和功能包
建立一个新的 ROS 工作空间来容纳即将创建的功能包是非常重要的。此过程涉及创建工作空间结构并初始化所需的功能包[^2]。
```bash
cd ~
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg mav_lidar_integration roscpp rospy std_msgs sensor_msgs mavros ldlidar_stl_ros
```
#### 编译工作空间
完成上述准备工作之后,进入 `catkin_ws` 文件夹并通过命令行编译整个项目以确保所有组件都能正常运作[^4]。
```bash
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
```
#### 启动LDLiDAR设备节点
启动脚本用于激活 LD LiDAR 设备,并将其连接至 ROS 系统以便后续的数据采集与处理活动能够顺利开展[^1]。
```bash
roslaunch ldlidar_stl_ros viewer_ld19_kinetic_melodic.launch
```
#### 配置Mavros节点参数
配置 MAVLink 通信协议的具体细节对于实现无人机平台同地面站之间的稳定通讯尤为关键。通常情况下,这些设置会被保存在一个 YAML 文件里供 Mavros 使用。
```yaml
fcu_url: serial:///dev/ttyUSB0:57600
gcs_url: udp://@localhost:14550
target_system: 1
target_component: 1
```
#### 运行Mavros节点
当一切准备就绪后,可以通过下面这条指令开启 Mavros 主要的服务进程:
```bash
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=serial:///dev/ttyUSB0:57600 gcs_url:=udp://@localhost:14550
```
#### 实现SLAM算法支持
为了让无人机构建周围环境的地图并准确定位自身位置,可以采用诸如 Cartographer 的 SLAM 解决方案来进行实时地图绘制与姿态估计[^5]。
```bash
roslaunch cartographer_ros ldlidar_carto_2d.launch
```
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