ros2 humble安装

### ROS 2 Humble在Ubuntu 22.04上的安装方法 为了在目标操作系统（如 Ubuntu 22.04 LTS）上成功安装 ROS 2 Humble 版本，需按照官方文档中的指导完成一系列配置和命令执行过程[^1]。以下是具体的说明： #### 配置 Locale 确保系统的 locale 设置支持 UTF-8 编码，这是 ROS 2 的必要条件之一。可以通过以下命令验证当前的 locale 设置： ```bash locale ``` 如果未设置为 UTF-8，则需要手动调整。运行以下命令以更新 locale 并将其设为默认值： ```bash sudo update-locale LANG=C.UTF-8 LC_ALL=C.UTF-8 export LANG=C.UTF-8 export LC_ALL=C.UTF-8 ``` #### 添加 ROS 软件源密钥并配置软件源 添加 ROS 官方仓库的 GPG 密钥到本地系统中，以便能够安全地访问其软件包： ```bash sudo apt update && sudo apt install curl -y curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg ``` 随后，将 ROS 软件源添加至 APT 源列表文件中： ```bash echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 更新并安装 ROS 2 Humble 完成上述步骤后，刷新 APT 数据库并开始安装所需的 ROS 2 组件： ```bash sudo apt update sudo apt upgrade ``` 对于桌面环境下的完整安装（包含 RViz 和其他工具），可以使用如下命令： ```bash sudo apt install ros-humble-desktop ``` 如果是资源受限设备或者仅需要核心功能，可以选择基础安装选项： ```bash sudo apt install ros-humble-ros-base ``` #### 初始化 `rosdep` 工具 初始化并配置用于解决依赖关系的 `rosdep` 工具： ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` #### 环境变量配置 为了让终端识别新安装的 ROS 2 命令集，在每次打开新的 shell 会话前都需要加载对应的 setup 文件。可直接输入以下指令临时生效： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ``` 若希望永久启用此设定，应编辑用户的 `.bashrc` 文件并将上面那条 source 行追加进去。 #### 创建工作空间 (Optional) 虽然不是严格意义上的必需项，但创建个人的工作目录有助于管理自定义开发的功能包。例如建立名为 `my_ws` 的 workspace 可按下面的方式操作： ```bash mkdir -p ~/my_ws/src cd ~/my_ws/ ``` 之后依据所选编程语言决定采用何种构建体系结构——Python 使用 ament_python[C++] 或者 C++ 利用 cmake/ament_cmake 来组织项目结构[^3]。 --- ### 示例代码片段：测试安装是否成功 启动一个新的终端窗口，并尝试运行简单的回环通信示例来检验整个流程是否顺利完成。 ```bash # 打开两个独立的 terminal tabs/windows. # Terminal Tab 1 发布消息: ros2 run demo_nodes_cpp talker # Terminal Tab 2 订阅消息: ros2 run demo_nodes_py listener ```