stm32 SG90舵机

<think>好的，用户想了解如何在STM32上控制SG90舵机，并提供示例代码。我需要结合提供的引用内容来整理答案。 首先，SG90舵机通常使用PWM控制，周期20ms，脉宽0.5ms到2.5ms对应角度0°到180°。STM32的定时器可以生成PWM信号。引用1提到使用STM32F103C8T6，并且代码适用于多种舵机型号。引用2和3中的代码示例展示了初始化和角度设置的方法。 接下来，我需要分步骤说明控制流程。首先，硬件连接部分，舵机的信号线接到STM32的PWM输出引脚。然后，配置定时器，比如TIM3的通道1，设置预分频和自动重装载值，计算合适的ARR和PSC值。例如，假设系统时钟72MHz，预分频71，得到定时器时钟1MHz。自动重装载值设为20000-1，对应20ms周期。接着，设置占空比，计算不同角度对应的脉冲宽度。 然后，需要提供初始化代码和角度控制函数。引用2中的示例代码给出了初始化的函数和设置角度的函数。比如，使用TIM_SetCompare1来更新占空比。此外，用户可能需要知道如何在不同通道上控制多个舵机，比如使用TIM3的通道1和通道2，分别对应不同的GPIO引脚。 还要注意，用户可能需要调整具体的定时器和通道，根据实际硬件连接修改代码。例如，引用3中的源码链接可能提供更完整的示例，需要引导用户参考。 最后，生成相关问题，比如如何调整角度范围、多路PWM控制、不同舵机型号的兼容性，以及常见问题排查。这些能帮助用户进一步学习和解决问题。 确保所有数学公式用$...$，比如计算占空比时，脉冲宽度和角度的关系式。独立公式如占空比计算使用$$...$$格式。同时正确引用提供的参考文献，比如初始化步骤参考引用2和3，硬件连接参考引用1。 检查LaTeX语法是否正确，使用中文回答，结构清晰。确保示例代码正确，并符合用户的需求。最后验证步骤是否覆盖了配置定时器、设置PWM参数、编写控制函数等关键点，确保用户能逐步实现控制。</think>### STM32控制SG90舵机教程 #### 一、硬件连接 SG90舵机有3根线： - 红色：接5V电源 - 棕色：接GND - 橙色：接STM32的PWM输出引脚（如PA6/TIM3_CH1）[^1] #### 二、PWM参数配置 SG90舵机控制参数： - 周期：$T=20ms$ - 脉冲宽度：$0.5ms \leq t \leq 2.5ms$（对应$0^\circ \sim 180^\circ$） 定时器计算公式： $$ ARR = \frac{T \times F_{clk}}{Prescaler} - 1 $$ 假设使用TIM3，系统时钟72MHz，预分频值71： $$ ARR = \frac{0.02 \times 72 \times 10^6}{72} - 1 = 20000 - 1 $$ #### 三、代码实现 1. **初始化配置** ```c // TIM3初始化（通道1） void PWM_Init(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // PA6配置为复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 定时器基础配置 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999; // ARR值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // 预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); // PWM模式配置 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } ``` 2. **角度控制函数** ```c // 设置角度（0°-180°） void Set_Angle(uint8_t angle) { uint16_t pulse = 500 + angle * (2000 / 180); // 计算脉冲宽度：0.5ms + angle*(2000us/180) TIM_SetCompare1(TIM3, pulse); } ``` 3. **主函数调用** ```c int main(void) { PWM_Init(); while(1) { Set_Angle(0); // 0° Delay_ms(1000); Set_Angle(90); // 90° Delay_ms(1000); Set_Angle(180); // 180° Delay_ms(1000); } } ``` #### 四、注意事项 1. 多个舵机控制时需使用不同定时器通道[^2] 2. 实际应用中需添加死区保护 3. 电源需独立供电避免电流不足