ubuntu pcl1.8和pcl1.10共存

<think>好的，我需要帮助用户在Ubuntu系统上同时安装PCL 1.8和PCL 1.10。用户之前提到在尝试安装多个版本时遇到了冲突问题，特别是库文件冲突的警告。根据提供的引用，用户可能已经尝试过卸载并重新安装，但可能没有正确设置路径或编译选项。 首先，我需要考虑如何避免库文件冲突。通常，当多个版本共存时，最好将它们安装在不同的目录中，而不是系统默认的路径。例如，PCL 1.8可以安装在/usr/local/pcl18，而PCL 1.10安装在/usr/local/pcl110。这样，当编译项目时，可以通过指定不同的路径来选择使用哪个版本。 接下来，用户需要从源代码编译这两个版本。引用[3]提到需要修改CMakeList.txt文件，这可能包括设置不同的安装路径和确保每个版本的依赖项正确安装。例如，编译PCL时，需要指定-DCMAKE_INSTALL_PREFIX参数，将每个版本安装到不同的位置。同时，VTK等依赖库也可能需要对应版本的兼容，需要检查并正确安装。 另外，环境变量如LD_LIBRARY_PATH和PKG_CONFIG_PATH需要正确设置，以便系统在运行时找到正确的库文件。用户在使用特定版本的PCL时，可能需要临时设置这些变量，或者在项目的CMakeLists.txt中显式指定库和头文件的路径。 还需要注意卸载现有的PCL版本，避免残留文件导致冲突。引用[2]中用户卸载了所有版本后重新安装，但可能没有正确清理残留文件。因此，在安装新版本前，确保彻底卸载旧版本，包括头文件、库文件和CMake配置。 最后，测试安装是否正确。用户应创建测试项目，在CMake中指定所需的PCL版本路径，并确保编译和运行时没有冲突。如果出现链接错误，可能需要检查库路径是否正确，或者是否存在版本不兼容的依赖项。 总结步骤：下载源代码，配置不同的安装路径，编译安装，设置环境变量或项目配置，处理依赖项，测试验证。需要详细指导用户每一步操作，避免常见的陷阱，如路径错误或依赖项不匹配。</think>在Ubuntu系统上实现PCL 1.8和PCL 1.10的共存需要遵循严格的路径隔离和编译配置，以下是具体实现步骤： ### 一、卸载现有冲突版本 ```bash # 清理通过apt安装的版本 sudo apt purge libpcl-dev pcl-tools # 手动删除残留文件（根据实际安装路径调整） sudo rm -rf /usr/include/pcl-* /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl* /usr/share/pcl ``` ### 二、源码编译安装多版本 #### 1. PCL 1.8安装 ```bash mkdir -p ~/pcl18 && cd ~/pcl18 wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.1.tar.gz tar xvf pcl-1.8.1.tar.gz && cd pcl-pcl-1.8.1 mkdir build && cd build # 指定独立安装路径 cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/pcl18 \ -DBUILD_apps=OFF \ -DBUILD_tools=OFF .. make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 2. PCL 1.10安装 ```bash mkdir -p ~/pcl110 && cd ~/pcl110 wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.10.1.tar.gz tar xvf pcl-1.10.1.tar.gz && cd pcl-pcl-1.10.1 mkdir build && cd build # 设置不同的安装路径和Boost版本 cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/pcl110 \ -DBoost_USE_STATIC_LIBS=OFF \ -DBUILD_CUDA=OFF \ -DBUILD_GPU=OFF .. make -j$(nproc) sudo make install ``` ### 三、版本切换配置 #### 方法1：环境变量控制 创建版本切换脚本： ```bash # pcl18_env.sh export PCL_ROOT=/usr/local/pcl18 export LD_LIBRARY_PATH=$PCL_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH export PKG_CONFIG_PATH=$PCL_ROOT/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH # pcl110_env.sh export PCL_ROOT=/usr/local/pcl110 export LD_LIBRARY_PATH=$PCL_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH export PKG_CONFIG_PATH=$PCL_ROOT/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH ``` #### 方法2：CMake显式指定 在项目CMakeLists.txt中直接指定路径： ```cmake # 使用PCL 1.8 set(PCL_DIR "/usr/local/pcl18/share/pcl-1.8") find_package(PCL 1.8 REQUIRED) # 或使用PCL 1.10 set(PCL_DIR "/usr/local/pcl110/share/pcl-1.10") find_package(PCL 1.10 REQUIRED) ``` ### 四、依赖库处理 1. **Boost版本管理**：使用`update-alternatives`管理多版本Boost库 ```bash sudo update-alternatives --install /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so libboost_system.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.58.0 10 sudo update-alternatives --install /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so libboost_system.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.65.1 20 ``` 2. **VTK兼容性**：建议为每个PCL版本编译匹配的VTK版本[^3] ### 五、验证安装 ```bash # 检查PCL 1.8 ldd /usr/local/pcl18/lib/libpcl_common.so | grep pcl # 检查PCL 1.10 ldd /usr/local/pcl110/lib/libpcl_common.so | grep pcl ``` ### 六、典型错误处理 当出现`libpcl_common.so版本冲突`警告时： 1. 检查CMake是否指定了正确的PCL_DIR 2. 确保编译时`-DCMAKE_PREFIX_PATH`包含目标版本的路径 3. 使用`make VERBOSE=1`查看详细链接路径