/* Base count(use software clock PCLK/HCLK) */ int32_t TMRA_Init(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, const stc_tmra_init_t *pstcTmraInit); int32_t TMRA_StructInit(stc_tmra_init_t *pstcTmraInit); void TMRA_SetCountMode(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint8_t u8Mode); void TMRA_SetCountDir(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint8_t u8Dir); void TMRA_SetClockDiv(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint8_t u8Div); /* Hardware count */ void TMRA_HWCountUpCondCmd(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint16_t u16Cond, en_functional_state_t enNewState); void TMRA_HWCountDownCondCmd(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint16_t u16Cond, en_functional_state_t enNewState); /* Set function mode */ void TMRA_SetFunc(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32Ch, uint16_t u16Func); /* Ouput compare */ int32_t TMRA_PWM_Init(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32Ch, const stc_tmra_pwm_init_t *pstcPwmInit); int32_t TMRA_PWM_StructInit(stc_tmra_pwm_init_t *pstcPwmInit); void TMRA_PWM_OutputCmd(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32Ch, en_functional_state_t enNewState); void TMRA_PWM_SetPolarity(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32Ch, uint8_t u8CountState, uint16_t u16Polarity); void TMRA_PWM_SetForcePolarity(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32Ch, uint16_t u16Polarity); /* Input capture */ void TMRA_HWCaptureCondCmd(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32Ch, uint16_t u16Cond, en_functional_state_t enNewState); /* Trigger: hardware trigger to start/stop/clear the counter */ void TMRA_HWStartCondCmd(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint16_t u16Cond, en_functional_state_t enNewState); void TMRA_HWStopCondCmd(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint16_t u16Cond, en_functional_state_t enNewState); void TMRA_HWClearCondCmd(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint16_t u16Cond, en_functional_state_t enNewState); /* Filter */ void TMRA_SetFilterClockDiv(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32Pin, uint16_t u16Div); void TMRA_FilterCmd(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32Pin, en_functional_state_t enNewState); /* Global */ void TMRA_DeInit(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx); /* Counting direction, period value, counter value, compare value */ uint8_t TMRA_GetCountDir(const CM_TMRA_TypeDef *TMRAx); void TMRA_SetPeriodValue(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32Value); uint32_t TMRA_GetPeriodValue(const CM_TMRA_TypeDef *TMRAx); void TMRA_SetCountValue(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32Value); uint32_t TMRA_GetCountValue(const CM_TMRA_TypeDef *TMRAx); void TMRA_SetCompareValue(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32Ch, uint32_t u32Value); uint32_t TMRA_GetCompareValue(const CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32Ch); /* Sync start */ void TMRA_SyncStartCmd(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, en_functional_state_t enNewState); /* Reload and continue counting when overflow/underflow */ void TMRA_CountReloadCmd(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, en_functional_state_t enNewState); void TMRA_SetCompareBufCond(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32Ch, uint16_t u16Cond); void TMRA_CompareBufCmd(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32Ch, en_functional_state_t enNewState); en_flag_status_t TMRA_GetStatus(const CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32Flag); void TMRA_ClearStatus(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32Flag); void TMRA_IntCmd(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32IntType, en_functional_state_t enNewState); void TMRA_EventCmd(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, uint32_t u32EventType, en_functional_state_t enNewState); void TMRA_Start(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx); void TMRA_Stop(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx); 这几个函数可以用哪个替代/* 添加定时器启动命令 */ TMRA_Cmd(TMRA_UNIT, ENABLE);

时间: 2025-07-08 07:23:37 浏览: 0
<think>嗯，用户问的是关于TMRA_Cmd(TMRA_UNIT, ENABLE)这个函数可以用哪个替代。首先，我需要确认用户提供的函数列表中是否有类似功能的函数。用户给出的函数列表里有TMRA_Start和TMRA_Stop。这两个函数通常用于启动和停止定时器，所以可能替代TMRA_Cmd的功能。 接下来，我需要回忆TMRA_Cmd的作用。一般来说，类似TMRA_Cmd的函数可能通过参数来启用或禁用定时器，比如ENABLE或DISABLE。而TMRA_Start和TMRA_Stop可能分别对应启用和禁用，所以用户可能需要用这两个函数来替代。 然后检查用户提供的函数列表中的确存在void TMRA_Start(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx);和void TMRA_Stop(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx);。这意味着启动定时器应该使用TMRA_Start，停止则用TMRA_Stop，而不是通过一个带参数的Cmd函数。 需要确认是否有其他函数可能替代，比如SyncStartCmd，但根据函数名，它可能用于同步启动，可能不是直接替代。而TMRA_Cmd可能是一个旧函数，现在被拆分为Start和Stop。因此，正确的替代应该是用TMRA_Start来启动，TMRA_Stop来停止。 另外，用户提到的TMRA_Cmd(TMRA_UNIT, ENABLE)中的ENABLE参数，可能对应启动，而DISABLE对应停止。所以直接替换成TMRA_Start(TMRA_UNIT)即可。 需要确保回答结构清晰，分点说明，并指出每个函数的用途，帮助用户理解如何替代原来的命令。</think>这些函数是针对定时器/计数器（TMRA）模块的底层驱动接口。根据您提供的代码片段，要实现`TMRA_Cmd(TMRA_UNIT, ENABLE)`的替代，需结合函数功能分析： ### 替代方案分析 1. **`TMRA_Start(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx)`** - **功能**: 直接启动定时器计数，无需额外参数设置。 - **替代方式**: 若仅需简单启动定时器，可用 `TMRA_Start(TMRA_UNIT)` 代替 `TMRA_Cmd(TMRA_UNIT, ENABLE)`。 2. **`TMRA_SyncStartCmd(CM_TMRA_TypeDef *TMRAx, en_functional_state_t enNewState)`** - **功能**: 使能/失能同步启动模式（需配合触发条件）。 - **适用场景**: 当需要多个定时器同步启动时，用 `TMRA_SyncStartCmd(TMRA_UNIT, ENABLE)` 替代。 --- ### 关键函数功能分类说明 #### 基础配置 - **`TMRA_Init()`** 初始化定时器，设置时钟源（PCLK/HCLK分频）、计数模式（增/减/双向）等。 ```c // 示例：初始化定时器为软件时钟，向上计数 stc_tmra_init_t stcTmraInit; TMRA_StructInit(&stcTmraInit); // 加载默认参数 stcTmraInit.u32ClockSrc = TMRA_CLK_SRC_INTERN; // 选择内部时钟 TMRA_Init(TMRAx, &stcTmraInit); ``` - **`TMRA_SetClockDiv()`** 设置时钟分频系数，公式： $$ \text{实际时钟频率} = \frac{\text{PCLK/HCLK频率}}{2^{u8Div}} $$ #### 计数控制 - **`TMRA_SetCountValue()` / `TMRA_GetCountValue()`** 直接读写计数器当前值，适用于动态调整计数起点或捕获当前状态。 - **`TMRA_CountReloadCmd()`** 使能自动重载模式（溢出/欠载后自动重置计数器），适用于周期性任务。 #### 输出比较（PWM） - **`TMRA_PWM_Init()`** 配置PWM模式，设置占空比（比较值）和极性： $$ \text{占空比} = \frac{\text{CompareValue}}{\text{PeriodValue}} \times 100\% $$ - **`TMRA_PWM_SetForcePolarity()`** 强制设定输出电平，用于紧急控制（如急停信号）。 #### 输入捕获 - **`TMRA_HWCaptureCondCmd()`** 配置硬件触发捕获条件（如上升沿/下降沿），适用于测量脉冲宽度。 #### 中断与状态 - **`TMRA_IntCmd()`** 使能溢出、比较匹配等中断事件，需配合中断服务例程（ISR）使用。 - **`TMRA_GetStatus()`** 查询标志位（如计数完成、捕获完成），需定期轮询或结合中断使用。 --- ### 总结建议 - **直接启动定时器**：优先使用 `TMRA_Start()`，代码更简洁。 - **复杂控制场景**：结合 `TMRA_SyncStartCmd()` + 外部触发条件实现同步启动。 - **功能扩展**：若需动态调整参数（如占空比），配合 `TMRA_SetCompareValue()` 实时修改比较值。
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/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ #define COUNT_MAX 20 /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ TIM_HandleTypeDef htim1; TIM_HandleTypeDef htim4; /* USER CODE BEGIN PV */ /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_TIM1_Init(void); static void MX_TIM4_Init(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_TIM1_Init(); MX_TIM4_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_ALL); HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3); int count=0; int duty=0; /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1); if(count>60000){ count=0; __HALTIM_SET_COUNTER(&htim1,0); }else if(count>COUNT_MAX){ count=COUNT_MAX; __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,COUNT_MAX); } duty=(10*count/(float)COUNT_MAX+2.5)/100.0*2000; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_3,duty); HAL_Delay(10); /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /** * @brief TIM1 Initialization Function * @param None * @retval None */ static void MX_TIM1_Init(void) { /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 0 */ /* USER CODE END TIM1_Init 0 */ TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0}; TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}; /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 1 */ /* USER CODE END TIM1_Init 1 */ htim1.Instance = TIM1; htim1.Init.Prescaler = 0; htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim1.Init.Period = 65535; htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim1.Init.RepetitionCounter = 0; htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI1; sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; sConfig.IC1Filter = 0; sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; sConfig.IC2Filter = 0; if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim1, &sConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 2 */ /* USER CODE END TIM1_Init 2 */ } /** * @brief TIM4 Initialization Function * @param None * @retval None */ static void MX_TIM4_Init(void) { /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 0 */ /* USER CODE END TIM4_Init 0 */ TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0}; TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}; TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 1 */ /* USER CODE END TIM4_Init 1 */ htim4.Instance = TIM4; htim4.Init.Prescaler = 720-1; htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim4.Init.Period = 65535; htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim4.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; if (HAL_TIM_Base_Init(&htim4) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL; if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim4, &sClockSourceConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim4) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 0; sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim4, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 2 */ /* USER CODE END TIM4_Init 2 */ HAL_TIM_MspPostInit(&htim4); } /** * @brief GPIO Initialization Function * @param None * @retval None */ static void MX_GPIO_Init(void) { /* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_1 */ /* USER CODE END MX_GPIO_Init_1 */ /* GPIO Ports Clock Enable */ __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); /* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_2 */ /* USER CODE END MX_GPIO_Init_2 */ } /* USER CODE BEGIN 4 */ /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ 请分析这里哪儿有问题

在STM32 HAL库中，HAL_TIM_Base_MspInit 函数的作用是对定时器（TIM）进行底层硬件资源的初始化[^1]。对于TIM1和TIM4这两个高级控制定时器，在初始化和使用过程中可能会遇到一些常见问题。 #### 可能存在的问题...

/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include "oled.h" #include "font.h" //#include "ssd1306.h" /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ volatile float rpm = 0.0; /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ #define ENCODER_PPR 500 // 编码器每转脉冲数 #define SAMPLE_TIME 0.1f // 采样时间（秒＿ //volatile int32_t encoder_count = 0; //float rpm = 0.0; /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ // 定时器中断回调函敿 volatile int32_t total_pulses = 0; void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if (htim->Instance == TIM2) { total_pulses += TIM2->CNT; rpm = (total_pulses * 60.0f) / (ENCODER_PPR * SAMPLE_TIME); total_pulses = 0; } } /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ I2C_HandleTypeDef hi2c1; TIM_HandleTypeDef htim1; TIM_HandleTypeDef htim2; /* USER CODE BEGIN PV */ /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_I2C1_Init(void); static void MX_TIM1_Init(void); static void MX_TIM2_Init(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_I2C1_Init(); MX_TIM1_Init(); MX_TIM2_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL); HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); OLED_Init(); OLED_FullyClear(); OLED_RefreshRAM(); /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,75); HAL_Delay(3000); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,85); HAL_Delay(3000); OLED_ShowRPM(rpm); HAL_Delay(50); /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /** * @brief I2C1 Initialization Function * @param None * @retval None */ static void MX_I2C1_Init(void) { /* USER CODE BEGIN I2C1_Init 0 */ /* USER CODE END I2C1_Init 0 */ /* USER CODE BEGIN I2C1_Init 1 */ /* USER CODE END I2C1_Init 1 */ hi2c1.Instance = I2C1; hi2c1.Init.ClockSpeed = 400000; hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2; hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0; hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT; hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE; hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0; hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE; hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE; if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /* USER CODE BEGIN I2C1_Init 2 */ /* USER CODE END I2C1_Init 2 */ } /** * @brief TIM1 Initialization Function * @param None * @retval None */ static void MX_TIM1_Init(void) { /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 0 */ /* USER CODE END TIM1_Init 0 */ TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0}; TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}; TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0}; /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 1 */ /* USER CODE END TIM1_Init 1 */ htim1.Instance = TIM1; htim1.Init.Prescaler = 35; htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim1.Init.Period = 99; htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim1.Init.RepetitionCounter = 0; htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE; if (HAL_TIM_Base_Init(&htim1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL; if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim1, &sClockSourceConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 0; sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET; sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET; if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE; sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE; sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF; sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0; sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE; sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH; sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE; if (HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim1, &sBreakDeadTimeConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 2 */ /* USER CODE END TIM1_Init 2 */ HAL_TIM_MspPostInit(&htim1); } /** * @brief TIM2 Initialization Function * @param None * @retval None */ static void MX_TIM2_Init(void) { /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 */ /* USER CODE END TIM2_Init 0 */ TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0}; TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}; TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */ /* USER CODE END TIM2_Init 1 */ htim2.Instance = TIM2; htim2.Init.Prescaler = 7200-1; htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim2.Init.Period = 1000-1; htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE; if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12; sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; sConfig.IC1Filter = 0; sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; sConfig.IC2Filter = 0; if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim2, &sConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 0; sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */ /* USER CODE END TIM2_Init 2 */ HAL_TIM_MspPostInit(&htim2); } /** * @brief GPIO Initialization Function * @param None * @retval None */ static void MX_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; /* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_1 */ /* USER CODE END MX_GPIO_Init_1 */ /* GPIO Ports Clock Enable */ __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); /*Configure GPIO pin Output Level */ HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); /*Configure GPIO pins : PB0 PB1 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); /* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_2 */ /* USER CODE END MX_GPIO_Init_2 */ } /* USER CODE BEGIN 4 */ /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ oled屏幕只有等电机转了6秒左右后才会显示电机转速，我想让电机边转oled边显示实时电机转速

uint32_t timeDifference = currentCaptureTime - lastCaptureTime; if (timeDifference >= 1000) { // 转换为毫秒单位 float periodMs = (float)(timeDifference / 1000.0f); // 计算周期 if (periodMs > 0...

/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * *
© Copyright (c) 2023 STMicroelectronics. * All rights reserved.
 * * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license, * the "License"; You may not use this file except in compliance with the * License. You may obtain a copy of the License at: * opensource.org/licenses/BSD-3-Clause * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" #include "usart.h" #include "gpio.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ uint8_t Humen_Infr_Status = 0; uint8_t Humen_Infr_Flag = 0; uint32_t change_count = 0; // ??????? /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ HAL_Init(); /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_USART1_UART_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { Humen_Infr_Status = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOG, GPIO_PIN_2); if(Humen_Infr_Status != Humen_Infr_Flag) { Humen_Infr_Flag = Humen_Infr_Status; change_count++; // ????? printf("Humen_Infr Sensor : %d\r\n", Humen_Infr_Status); printf("Humen_Infr_sensor is OK!\r\n"); printf("µ±Ç°ÊǵÚ%lu´Î±ä»¯\r\n", change_count); // ???????? } HAL_Delay(10); /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Configure the main internal regulator output voltage */ __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1); /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 4; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE BEGIN 4 */ /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ /************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 修改此代码，加入计时功能。设置一个计时器变量，当状态值为1时，每隔1000毫秒输出一次：“当前状态已持续x ms。”否则计时器归零。

uint32_t elapsedTime = (__HAL_TIM_GET_COUNTER(htim) - startTimeMs); // 计算持续时间 printf("当前状态已持续 %lu ms.\n", elapsedTime); } else if (currentState == 0) { // 状态变为 0 __HAL_TIM_SET_...

/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" #include "tim.h" #include "usart.h" #include "gpio.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include <stdio.h> #include <string.h> /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ #define UART_PRINTF(fmt, ...) do { \ char __buf[256]; \ sprintf(__buf, fmt, ##__VA_ARGS__); \ HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t*)__buf, strlen(__buf), HAL_MAX_DELAY); \ } while(0) /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ typedef struct { uint32_t LastValue; uint32_t NextValue; uint32_t Difference; }CountValue; /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ CountValue CountValue1; uint32_t now_CountValue=0; float TargetSpeed=30; float n=0; float PID_Speed=0; /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ float Incremental_KP=0.15; float Incremental_KI=0.2; float Incremental_KD=0; float myIncremental_PID(float Now,float Target) { static float Bias,LastBias,Last_LastBias,P_out,I_out,D_out,Total_out,Results; Bias=Target-Now; P_out=Incremental_KP*(Bias-LastBias); I_out=Incremental_KI*Bias; D_out=Incremental_KD*(Bias-2*LastBias+Last_LastBias); Total_out=P_out+I_out+D_out; Results+=Total_out; Last_LastBias=LastBias; LastBias=Bias; if(Results>80) Results=80; if(Results<30) Results=30; return Results; } /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_TIM2_Init(); MX_TIM3_Init(); MX_TIM4_Init(); MX_USART2_UART_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_ALL);//开启编码器模式 HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); //HAL_TIM_Base_Start(&htim2); HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);//开启定时中断 //HAL_TIM_Base_Start(&htim4); HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3); // HAL_TIM_Base_Start(&htim3); HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);//开启pwm模式 while (1) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET); PID_Speed=myIncremental_PID(n,120); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,(int)PID_Speed); /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ //GET_NUM(); } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE BEGIN 4 */ //float n=0;//转速，单位为：转/秒 int32_t encoder_counter = 0;//STM32编码器模式读取的总脉冲数 static int32_t encoder_last_value = 0; /** * @function: void GET_NUM(void) * @description: 使用STM32编码器模式，读取编码器产生的脉冲值 * @param {*} * @return {*} */ void GET_NUM(void) { // 获取当前32位计数值（处理溢出） uint32_t current_count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2); // 计算增量（处理定时器溢出） if(current_count < encoder_last_value) { // 发生上溢（65535 → 0） encoder_counter = (65535 - encoder_last_value) + current_count; } else { encoder_counter = current_count - encoder_last_value; } encoder_last_value = current_count; // 更新上次值 } /** * @function:void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) * @description: 定时器中断回调函数，0.1S中断一次并计算转速，编码器产生的脉冲数 * @param {TIM_HandleTypeDef *htim} * @return {*} */ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if(htim==&htim4) { GET_NUM();//得到所记录的脉冲数 n=(float)encoder_counter/2400/0.1;//转速为n，r/s UART_PRINTF("%d\n",encoder_counter); } } /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ 我想要这串代码计算每分钟多少转

static int32_t encoder_last_value = 0; // 编码器规格常量 #define ENCODER_PPR 600 // 编码器物理每转脉冲数 #define ENCODER_MULT 4 // 硬件倍频数 #define PULSES_PER_REV (ENCODER_PPR * ENCODER_MULT) // ...

下面的代码是干什么用的，请生成说明注释，同时还有什么改进： 【/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2024 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" #include "crc.h" #include "dma.h" #include "i2c.h" #include "quadspi.h" #include "spi.h" #include "tim.h" #include "usart.h" #include "gpio.h" #include "app_x-cube-ai.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include "led.h" #include "key.h" //#include "lcd.h" //#include "lcd_init.h" #include "MLX90640_API.h" #include "MLX90640_I2C_Driver.h" #include "mlx90640_display.h" #include "st7789_middle.h" #include "st7789_driver.h" #include "step_motor.h" /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); static void MPU_Config(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ uint16_t times_count = 0; uint8_t key_value = 0; extern uint8_t temp_num; int16_t findMaxIndex(int16_t *values, int16_t count) { if (count <= 0) return -1; // 如果数组大小不合理，返回-1 int maxIndex = 0; // 假设第一个元素的索引是最大值的索引 for (int i = 1; i < count; ++i) { if (values[i] > values[maxIndex]) { maxIndex = i; // 更新最大值的索引 } } return maxIndex; // 返回最大值的索引 } void steer_toggle() { static uint8_t steer_state = 0; if( steer_state == 0) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2, 500); steer_state = 1; }else if(steer_state == 1) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2, 2500); steer_state = 0; } } int16_t count_now = 0; int16_t last_count = 0; int16_t step_motor_flag=0; void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { int16_t count_num[6]={0}; static int16_t count_1s; static int16_t step_motor_count=0; static unsigned char motorState=CCW; if(htim->Instance == TIM4) { count_1s ++; { if(temp_num == 0) count_num[0]++; else if(temp_num == 1) count_num[1]++; else if(temp_num == 2) count_num[2]++; else if(temp_num == 3) count_num[3]++; else if(temp_num == 4) count_num[4]++; else if(temp_num == 5) count_num[5]++; } if(count_1s > 200) { count_1s = 0; count_now = findMaxIndex(count_num, 6); for(int i=0;i<6;i++) count_num[i] = 0; if(last_count == 1 && count_now == 2 && step_motor_flag == 0) step_motor_flag = 1; else if(count_now == 5 && step_motor_flag == 0) step_motor_flag = 1; if(count_now!=0) last_count = count_now; } if(step_motor_flag == 1) { if(step_motor_count == 0) { if(motorState == CCW) motorState = CW; else motorState = CCW; } step_motor_count++; if(step_motor_count<1000) { MotorTurn(motorState); }else { step_motor_flag = 0; step_motor_count = 0; MotorTurn(STOP); } } } } #if(1) /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MPU Configuration--------------------------------------------------------*/ MPU_Config(); /* Enable the CPU Cache */ /* Enable I-Cache---------------------------------------------------------*/ SCB_EnableICache(); /* Enable D-Cache---------------------------------------------------------*/ SCB_EnableDCache(); /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_DMA_Init(); MX_I2C3_Init(); MX_QUADSPI_Init(); MX_SPI1_Init(); MX_USART1_UART_Init(); MX_CRC_Init(); MX_I2C2_Init(); MX_TIM4_Init(); MX_TIM2_Init(); //MX_X_CUBE_AI_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4); HAL_TIM_Base_Start (&htim2); HAL_TIM_PWM_Start (&htim2,TIM_CHANNEL_2); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2, 2000); st7789_middle_init(); LCD_Fill(0,0,240,320,WHITE); mlx90640_display_init(); /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ //MX_X_CUBE_AI_Process(); /* USER CODE BEGIN 3 */ //led_toggle(); //HAL_Delay(1000); mlx90640_display_process(); } /* USER CODE END 3 */ } #endif /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Supply configuration update enable */ HAL_PWREx_ConfigSupply(PWR_LDO_SUPPLY); /** Configure the main internal regulator output voltage */ __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1); while(!__HAL_PWR_GET_FLAG(PWR_FLAG_VOSRDY)) {} __HAL_RCC_SYSCFG_CLK_ENABLE(); __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE0); while(!__HAL_PWR_GET_FLAG(PWR_FLAG_VOSRDY)) {} /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 5; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 192; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = 2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 5; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLR = 13; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLRGE = RCC_PLL1VCIRANGE_2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLVCOSEL = RCC_PLL1VCOWIDE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLFRACN = 0; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2 |RCC_CLOCKTYPE_D3PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_D1PCLK1; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB3CLKDivider = RCC_APB3_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_APB1_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_APB2_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB4CLKDivider = RCC_APB4_DIV2; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_4) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE BEGIN 4 */ /* USER CODE END 4 */ /* MPU Configuration */ void MPU_Config(void) { MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct = {0}; /* Disables the MPU */ HAL_MPU_Disable(); /** Initializes and configures the Region and the memory to be protected */ MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE; MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER0; MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x0; MPU_InitStruct.Size = MPU_REGION_SIZE_4GB; MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x87; MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL0; MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_NO_ACCESS; MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_DISABLE; MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_SHAREABLE; MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE; MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE; HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct); /* Enables the MPU */ HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT); } /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ 】

#include <stm32f4xx.h> // 包含STM32F4系列芯片的头文件 void LED_Init(void) { RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); // 启用GPIOA时钟[^1] GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; GPIO_Init...
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### 云上人工智能安全发展研究报告（2025）

内容概要：本文《云上人工智能安全发展研究报告（2025）》深入探讨了云计算与人工智能深度融合背景下，云上人工智能的安全现状、风险挑战及应对策略。文章首先阐述了云计算和人工智能在各行业的广泛应用，强调了两者结合带来的巨大商业价值。随后，报告详细分析了云上人工智能面临的多维度安全风险，包括数据泄露、模型窃取、对抗攻击、基础设施漏洞等。针对这些风险，报告提出了构建全栈协同防护体系、加强多元安全技术协同创新、健全法律法规及标准化治理等解决方案。此外，文章还展望了未来云上人工智能安全的发展趋势，强调技术创新、多方协同、标准建设和多层次治理体系的重要性，以确保云上人工智能的健康发展。 适合人群：具备一定技术背景的云服务提供商、人工智能从业者、安全研究人员及相关政策制定者。 使用场景及目标：①了解云上人工智能的安全现状与挑战，掌握安全风险的识别与防范方法；②学习构建全栈协同防护体系的具体措施；③探索技术创新和多方协同在云上人工智能安全中的应用；④掌握标准化治理和多层次安全治理体系建设的方法。 其他说明：本文不仅提供了详尽的安全风险分析，还给出了具体的安全防护体系建设实践，结合了大量实际案例和技术细节，旨在为相关从业人员提供全面的参考和指导。阅读时需重点关注各章节中的风险分析框架、防护体系建设路径及未来发展趋势，以更好地应对云上人工智能的安全挑战。
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中兴B860AV2.1-T固件镜像文件

资源下载链接为： https://pan.quark.cn/s/abbae039bf2a 以下几种表述可供选择： 表述一 ：我成功将这款固件刷入了中兴 B860AV2.1T 盒子，无论是哪个版本，包括高安版本，都能刷成功，我自己之前闲置的盒子就是这样刷好的。大家如果想刷的话，可以按照网上现成的教程来操作，要是操作过程中遇到什么问题，也可以私信我，我会帮忙解答。 表述二 ：经过亲测，这款固件能够完美适配中兴 B860AV2.1T 盒子的所有版本，高安版本也不例外。我自己之前有一台闲置的该型号盒子，按照相关教程顺利完成了刷机操作。如果大家有刷机需求，可以参考网上的教程进行操作，或者私信我获取更详细的指导。 表述三 ：我用这款固件给自己的中兴 B860AV2.1T 盒子刷机成功了，不管是什么版本，像高安版本这种比较特殊的也能搞定。我之前那个一直闲置的盒子现在通过刷机焕发了新活力。大家要是想刷机，可以上网搜搜教程，按照上面的步骤来操作。要是有不明白的地方，随时私信我，我会尽力帮忙。
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