怎么在ubuntu22.04里面选择jetpack5.1.2版本

### 如何在 Ubuntu 22.04 上指定安装 JetPack 5.1.2 尽管官方文档指出 Ubuntu 22.04 支持的最低 JetPack 版本为 6.1[^1]，但可以通过特定方式绕过此限制并手动安装较旧版本（如 JetPack 5.1.2）。以下是实现这一目标的具体方法： #### 方法概述 由于 SDK Manager 默认会检测操作系统版本并与之匹配推荐最新可用的 JetPack 版本，因此需要通过修改配置文件或使用命令行参数的方式强制指定所需版本。 --- #### 步骤说明 ##### 1. 下载适用于 JetPack 5.1.2 的 SDK Manager 访问 NVIDIA 官方下载页面获取对应版本的 SDK Manager 工具。确保选择的是支持 L4T R35.x 的版本[^4]。 ```bash wget https://developer.nvidia.com/embedded/l4t/r35_release_v1.1/jetpack_sdk_5.1.1_linux.run chmod +x jetpack_sdk_5.1.1_linux.run ./jetpack_sdk_5.1.1_linux.run ``` > **注意**: 尽管此处显示为 `5.1.1`，但它通常兼容于 `5.1.2` 所需的功能集。 --- ##### 2. 配置环境变量以覆盖默认行为 创建一个新的 `.config.json` 文件用于自定义设置，并将其路径传递给 SDK Manager。这一步允许用户显式声明所需的 JetPack 和 L4T 版本号。 ```json { "targetBoard": { "product": "AGX Orin", "flashMode": "recovery" }, "software": [ {"name": "JetPack", "version": "5.1.2"} ] } ``` 运行以下命令加载配置文件： ```bash sdkmanager --override-config /path/to/config.json ``` --- ##### 3. 修改主机操作系统的依赖项 如果遇到因 GCC 或其他工具链不兼容而导致的问题，则可能需要降级部分软件包至较低版本。例如，在某些情况下，GCC 11 可能引发冲突；此时可考虑切换回 GCC 9 或更早版本[^2]。 更新 APT 缓存后执行如下指令完成替换： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install gcc-9 g++-9 update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-9 90 \ --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-9 ``` 验证当前使用的编译器版本是否已调整成功： ```bash gcc --version g++ --version ``` --- ##### 4. 解决潜在问题 针对 ROS 不再完全适配的情况，建议采用 Docker 容器化方案部署相应的工作负载[^3]。具体而言，可以从官方镜像仓库拉取预构建好的 ROS Noetic 映像作为基础层，随后叠加额外定制化的改动。 示例脚本如下所示： ```dockerfile FROM ros:noetic-ros-base-focal RUN apt-get update && \ DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y python3-catkin-tools && \ rm -rf /var/lib/apt/lists/* WORKDIR /workspace CMD ["catkin", "build"] ``` 构建完成后即可启动交互式的终端窗口继续调试工作流程： ```bash docker build -t my_ros_env . docker run -it --privileged --network host --device=/dev/nvhost-as-gpu:/dev/nvhost-as-gpu my_ros_env bash ``` --- ###