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ubuntu18.04y运行orbslma3

时间: 2025-04-19 10:51:14 浏览: 22

### 安装和运行 ORB_SLAM3 的指南 #### 准备工作环境为了确保顺利安装和运行 ORB_SLAM3，在开始之前需确认已正确设置开发环境。如果未曾安装 Pangolin、OpenCV 和 Eigen3 等必要库，则应先参照特定教程完成这些依赖项的部署[^1]。 #### 下载源码并解压通过 Git 或者直接下载压缩包的方式获取最新版本的 ORB_SLAM3 源代码，并将其放置于合适的位置，比如 `~/workspace` 文件夹内： ```bash cd ~/workspace/ git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ``` #### 编辑配置文件编辑 `.bashrc` 配置文件来添加路径变量和其他必要的环境设定: ```bash sudo gedit ~/.bashrc ``` 在该文件末尾追加如下几行（假设所有第三方库都位于 `/usr/local` 目录下）： ```bash export EIGEN3_INCLUDE_PATH=/usr/include/eigen3 source /opt/ros/melodic/setup.bash # 如果使用 ROS 版本的话 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 同样针对 ROS 用户适用 ``` 保存更改后的文件并使之生效： ```bash source ~/.bashrc ``` #### 构建项目进入 ORB_SLAM3 所在目录创建构建子目录并执行 CMake 命令来进行编译操作： ```bash cd ~/workspace/ORB_SLAM3 mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) ``` #### 测试运行一旦成功编译完成后就可以尝试启动程序测试其功能是否正常运作了。对于非ROS版本而言，可以直接利用预设好的脚本来加载样本视频流或图像序列作为输入数据进行处理；而对于ROS集成版来说则需要按照官方文档指示发布相应的话题消息给节点订阅消费。以上即是在 Ubuntu 18.04 平台上搭建起一套完整的 ORB_SLAM3 开发平台所需经历的主要环节概述[^1][^2][^3].

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