ros2对接realsense
时间: 2023-12-03 13:05:00 浏览: 275
要在ROS2中对接RealSense相机,需要安装RealSense ROS2软件包。您可以按照以下步骤进行操作:
1. 安装ROS2:请确保您已经安装了ROS2,并且已经设置好了ROS2的环境变量。
2. 安装RealSense ROS2软件包:您可以从RealSense官网下载RealSense ROS2软件包,也可以使用以下命令进行安装:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-realsense2-camera
```
其中,`<distro>`是您正在使用的ROS2发行版的名称,例如`dashing`或`foxy`。
3. 运行RealSense相机节点:使用以下命令启动RealSense相机节点:
```
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py
```
这将启动RealSense相机节点,并发布相机数据到ROS2话题中。
4. 订阅相机数据:您可以使用ROS2的工具来订阅相机数据。例如,使用以下命令来查看相机数据:
```
ros2 topic echo /camera/color/image_raw
```
这将显示相机发布的彩色图像数据。
相关问题
realsense d435i ubuntu20.04 ros1
### 配置Realsense D435i摄像头与ROS1集成
#### 准备工作
为了确保顺利安装,在开始之前确认已经更新了系统的软件包列表并升级现有软件包。可以执行如下命令来完成这一步骤:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 安装必要的依赖库
安装过程中需要用到一些基础工具和库,可以通过下面的命令一次性安装这些依赖项[^2]。
```bash
sudo apt install build-essential cmake git libssl-dev uuid-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev \
libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev python3-pip python3-numpy python3-scipy python3-opencv \
ros-noetic-cv-bridge ros-noetic-image-transport-plugins ros-noetic-tf2-tools ros-noetic-rviz ros-noetic-pointcloud-to-laserscan
```
#### 下载并构建RealSense SDK
获取最新的RealSense SDK源码,并按照官方说明进行编译安装。对于Ubuntu 20.04 LTS版本来说,推荐使用`librealsense`仓库中的稳定版分支[^3]。
```bash
# 添加Intel RealSense存储库密钥与URI
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key C8B3AF52
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo focal main"
sudo apt-get update
# 安装 librealsense2
sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg
```
#### 安装ROS兼容包(realsense-ros)
为了让D435i能够无缝对接到ROS框架里,还需要单独安装专门针对ROS设计的支持包——`realsense-ros`。可以从GitHub克隆该项目至本地空间,并利用catkin工具链来进行定制化编译[^4]。
```bash
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep '^2.' | tail -1`
cd ../..
catkin_make clean; catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
source ~/.bashrc
```
#### 测试设备连接状态
最后验证一下硬件是否被正确识别以及驱动程序能否正常加载数据流。启动终端输入以下指令查看实时图像传输情况:
```bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rviz
```
如果一切设置无误,则可以在RVIZ可视化界面中观察到来自于D435i所采集的画面信息。
rtabmap realsense
### RTAB-Map与RealSense集成
#### 集成概述
RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) 是一种用于机器人导航和环境建模的强大工具。当与Intel RealSense摄像头结合使用时,可以实现高效的三维地图构建和定位功能[^1]。
对于RTAB-Map节点而言,订阅来自`rtabmap`输出主题"`mapData`"并增量组装3D地图之后发布相同的地图数据流。这表明该系统能够处理由RealSense传感器捕获的空间信息,并将其转换为可用于后续分析或可视化的结构化表示形式。
为了使RTAB-Map能更好地理解周围世界中的物体,在可视化过程中还可以利用Font Awesome图标来描绘检测到的对象以及实际存在的实体[^2]。
#### 安装配置指南
要让RTAB-Map支持Realsense设备,通常需要安装特定版本的ROS包:
```bash
sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera
```
接着启动realsense相机节点以获取图像和其他感知数据:
```xml
<launch>
<node pkg="realsense2_camera" type="realsense2_camera_node" name="camera"/>
</launch>
```
最后通过设置参数文件指定输入源为realsense提供的点云数据,并运行rtabmap_ros:
```yaml
subscribe_depth: true
frame_id: camera_link
approx_sync: True
RGBD/DepthFilling: false
Reg/Strategy: 0 # Visual only registration.
```
以上步骤确保了从硬件驱动层面上实现了两者的无缝对接,从而允许开发者专注于更高层次的应用开发上。
阅读全文
相关推荐















