realsense d435 ubuntu20.04 calibration

### Intel RealSense D435 Camera Calibration on Ubuntu 20.04 在Ubuntu 20.04上对Intel RealSense D435进行校准时，可以按照以下方法操作： #### 系统准备 确保系统已正确配置并支持RealSense设备。首先需要注册公钥以便能够访问官方软件源： ```bash sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null ``` 此命令用于设置APT密钥环中的RealSense PGP密钥[^3]。 接着更新APT包列表以包含最新的库版本： ```bash echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsense.pgp] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list sudo apt update ``` #### 安装依赖项 为了成功完成校准过程，需安装必要的开发工具和依赖项： ```bash sudo apt install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-gl libuvc1 libuvc-dev ``` 这些包提供了SDK的核心功能以及图形界面的支持。 #### 下载与构建RealSense SDK 通过Git克隆仓库获取最新版的RealSense SDK代码，并按指示编译项目： ```bash git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` 上述步骤会下载、配置并本地化部署RealSense SDK到您的机器上[^2]。 #### 使用ROS集成（可选） 如果计划结合ROS Noetic一起使用，则还需额外安装`realsense-ros`包来增强兼容性和便利性： ```bash cd ~/catkin_ws/src/ git clone -b ros1-legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd ../ catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source devel/setup.bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 这一步骤允许利用ROS框架下的节点和服务来进行更复杂的视觉处理任务[^4]。 #### 执行标定程序 最后执行实际的相机内外参标定流程。可以通过调用官方提供的Python脚本或者手动调整参数实现精确测量。通常推荐的方法是从棋盘格图案出发计算得到最终结果。 --- ### 注意事项 对于特定型号如D435i来说，某些高级特性可能需要单独启用或另行调试才能正常发挥作用[^1]。 ---