realsenseD435ieROSqudong

### RealSense D435i ROS 驱动教程及配置方法 要在ROS环境中成功驱动RealSense D435i摄像头，需完成两个主要部分的设置：安装`librealsense` SDK以及安装并配置`realsense-ros`驱动包。 #### 1. 安装 `librealsense` SDK `librealsense` 是Intel官方提供的SDK库，用于支持RealSense系列设备的功能开发。以下是其安装过程： - **更新系统软件源** 确保系统的软件包是最新的版本： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` - **安装依赖项** 在Ubuntu上安装必要的构建工具和依赖项： ```bash sudo apt install build-essential git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev \ libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libva-dev cmake python3-pip python3-numpy ``` - **克隆 librealsense 源码仓库** 通过Git获取最新的`librealsense`代码： ```bash git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense ``` - **编译与安装** 创建构建目录并执行CMake命令来生成Makefile文件： ```bash mkdir build && cd build cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true make -j$(nproc) sudo make install ``` 完成后验证安装是否正常运行： ```bash ./rs-enumerate-devices ``` 如果显示D435i的相关信息，则说明安装成功[^1]。 #### 2. 安装 realsense-ros 驱动包 为了使RealSense相机能够在ROS框架下工作，还需要安装专门针对ROS设计的支持包——`realsense-ros`。 - **初始化 catkin 工作空间** 如果没有现成的工作区可以先建立一个新的catkin_ws作为基础环境： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` - **下载 realsense-ros 软件包** 进入src路径并将目标存储库拉取下来： ```bash cd src/ git clone --single-branch --branch noetic-devel https://github.com/intel/ros-intel-realsense.git intel_realsense_ros ``` 注意这里分支名称应匹配当前使用的ROS发行版（如noetic适用于Noetic Ninjemys）。对于其他版本可查阅对应文档调整参数[^2]。 - **解决依赖关系** 利用rosdep解析所有必需组件清单并自动处理缺失项目： ```bash rosdep init rosdep update rosdep install --from-path . -yi ``` - **重新构建整个工程结构** 返回到根目录再次触发一次完整的编译流程以包含新增加的内容进去： ```bash cd .. catkin_make clean catkin_make source devel/setup.bash ``` 此时应该已经准备好启动节点服务了！ #### 3. 启动与测试 最后一步就是实际操作看看效果如何啦~ 编辑launch文件或者直接调用默认样例脚本开启数据流采集进程吧！比如这样简单一句就能搞定基本功能展示哦~ ```bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 等待片刻之后打开RViz界面加载Image插件查看实时画面传输状况即可确认一切运转良好。 ---