rosservice call /finish_trajectory 0 #保存pbstream rosservice call /write_state /home/hxy/hxy_map.pbstream #转换为ros地图 rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/qixianyu/123 -pbstream_filename=/home/hxy/carto_map.pbstream

<think>好的，用户的问题是想要通过rosservice调用保存轨迹和地图状态，并将pbstream文件转换为ROS地图。我需要参考提供的引用内容来给出具体的步骤和命令示例。 首先看引用[1]中的解决方案，用户提到在ROS中使用cartographer保存地图时，运行map_saver卡住，需要调用/finish_trajectory和/write_state服务，然后用cartographer_pbstream_to_ros_map转换。这里的关键步骤是先结束轨迹，保存pbstream，再转换。 引用[2]是关于ROS2的指令，但用户的问题是关于ROS的，所以可能主要参考引用[1]。不过需要注意命令格式的不同，比如ROS1使用rosservice call，而ROS2使用ros2 service call。用户明确提到使用rosservice，所以是ROS1环境。 然后引用[3]提到了日志相关的处理，可能与问题无关，暂时忽略。 接下来需要整理正确的步骤顺序。首先结束当前轨迹，然后写入状态生成pbstream文件，最后转换这个文件为ROS地图格式（pgm和yaml）。 要注意路径的正确性，用户可能需要替换用户名和文件名。另外，转换时的分辨率参数是否正确，默认是0.05，但可能需要根据建图时的设置调整。 另外，检查用户是否有权限写入目标目录，比如/home/用户名/下的文件夹是否有写权限，否则可能导致保存失败。但用户的问题中没有提到权限错误，可能不需要特别说明，但可以作为常见问题提示。 确认命令中的参数是否正确，例如/finish_trajectory需要trajectory_id，通常为0，但如果有多个轨迹可能需要调整。用户示例中的trajectory_id是0，所以保持这个值。 转换命令中的路径是否完整，例如-pbstream_filename参数需要绝对路径，而-map_filestem是否需要扩展名？根据cartographer的文档，map_filestem是基础名称，生成时会添加.pgm和.yaml，所以不需要加后缀。 最后，确保所有命令按顺序执行，尤其是在建图完成后调用/finish_trajectory，否则可能无法正确保存轨迹状态。 总结步骤： 1. 结束轨迹：rosservice call /finish_trajectory 0 2. 保存pbstream：rosservice call /write_state 文件名.pbstream 3. 转换pbstream为地图：rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map ... 需要将命令中的路径替换为用户的实际路径，并注意参数的正确性。可能还需要提醒用户检查服务是否存在，例如在调用前使用rosservice list确认服务是否可用。</think>以下是通过`rosservice`调用保存轨迹、地图状态并转换`pbstream`文件为ROS地图的完整操作流程： --- ### 1. 结束当前轨迹 ```bash rosservice call /finish_trajectory "trajectory_id: 0" ``` - **作用**：终止编号为0的轨迹（Cartographer默认轨迹编号为0）[^1] - **成功响应**： ```bash status: code: 0 message: "Finished trajectory 0." ``` --- ### 2. 保存地图状态为pbstream文件 ```bash rosservice call /write_state "filename: '/home/用户名/地图名.pbstream'" ``` - **作用**：将SLAM后端状态（包括轨迹和地图）保存为`.pbstream`格式的二进制文件[^1][^2] - **关键参数**： - `filename`：需使用**绝对路径**（如`/home/user/map.pbstream`） - **成功响应**： ```bash status: code: 0 message: "State written to '/home/用户名/地图名.pbstream'." ``` --- ### 3. 转换pbstream为ROS地图 ```bash rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map \ -map_filestem=/home/用户名/输出地图名 \ -pbstream_filename=/home/用户名/地图名.pbstream \ -resolution=0.05 ``` - **参数说明**： - `-map_filestem`：输出地图文件的基础路径（自动生成`.pgm`和`.yaml`） - `-pbstream_filename`：输入的`.pbstream`文件路径 - `-resolution`：栅格地图分辨率（需与建图时参数一致）[^1] - **输出文件**： - `/home/用户名/输出地图名.pgm`（地图图像） - `/home/用户名/输出地图名.yaml`（地图元数据） --- ### 常见问题排查 1. **服务不存在**： - 运行`rosservice list`检查服务名称是否匹配 - 确保Cartographer节点处于运行状态 2. **权限问题**： ```bash sudo chmod 777 /home/用户名 # 临时解决方案，建议使用用户目录 ``` 3. **文件路径错误**： - 使用`tab`键自动补全路径 - 避免使用中文路径名 --- ### 操作示意图 $$ \text{SLAM状态} \xrightarrow{\text{/write\_service}} \text{.pbstream文件} \xrightarrow{\text{cartographer\_pbstream\_to\_ros\_map}} \text{.pgm+.yaml} $$