STM32H7能发出CANFD但没有接收到CANFD信号

### 配置 STM32H7 的标准 CAN 接口 对于 STM32H7 微控制器而言，其内置的 FDCAN 外设不仅兼容传统的 CAN 协议，同时也支持更先进的 CAN FD (Flexible Data-rate)，这使得它能够处理更高带宽的数据传输需求。然而，在许多应用场合下，仅需利用普通的 CAN 功能即可满足需求。 #### 使用 CubeMX 初始化配置 为了简化开发流程并减少错误的发生概率，推荐通过 ST 提供的图形化工具——STM32CubeMX 来完成初步的硬件资源分配以及外设初始化设置。具体来说： - 打开 STM32CubeMX 并导入目标板级支持包； - 添加项目所需的时钟树结构、GPIO 及其他必要的外设模块； - 对于 CAN 总线部分，则应选择 `FDCAN` 组件，并将其操作模式设定为经典 CAN 模式而非 CAN-FD[^1]； #### 编程实现细节 一旦完成了上述基础性的准备工作之后，接下来就需要编写具体的程序逻辑来控制 CAN 收发过程了。下面给出了一段基于 HAL 库编写的 C 语言代码片段作为参考实例： ```c #include "main.h" // 定义全局变量用于存储接收到的消息帧 extern uint8_t RxData[8]; extern CanRxMsgTypeDef can_rx_msg; void MX_CAN_Init(void){ hcan.Instance = FDCAN1; // 或者是 FDCAN2,取决于实际使用的通道编号 /* 设定波特率 */ hcan.Init.Prescaler = 1; hcan.Init.TimeSeg1 = 13; hcan.Init.TimeSeg2 = 2; hcan.Init.SyncJumpWidth = 1; /* 关闭自动重传机制 */ hcan.Init.AutoRetransmission = DISABLE; /* 启用接收 FIFO 锁定模式 */ hcan.Init.ReceiveFifoLocked = ENABLE; if(HAL_FDCAN_Init(&hcan)!=HAL_OK){ Error_Handler(); } } /* 发送函数 */ uint8_t SendCanMessage(CanTxMsgTypeDef *pTxmsg){ return HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hcan,pTxmsg); } ``` 值得注意的是，当涉及到多个 CAN 实例共存的情况时（比如三路独立工作的 CAN），则必须特别注意 RAM 地址映射关系的设计，以免造成冲突或混淆现象发生[^3]。此外，针对某些特定版本固件中存在的已知缺陷也应当采取适当措施予以规避。

### STM32H7 CAN配置与使用教程 #### 1. 硬件准备 为了成功配置并使用STM32H7系列微控制器上的CAN接口，需确认硬件连接无误。对于开发板而言，通常已经预置好了必要的跳线帽设置来启用CAN通信功能[^1]。 #### 2. 初始化CAN模块 初始化过程涉及多个方面，首先是使能相应的时钟源；接着是对FDCAN外设的基本参数设定，比如位定时器、工作模式（经典CAN或是CAN FD），以及过滤器配置等。这些操作可以通过CubeMX图形界面轻松完成，也可以手动编写代码实现： ```c /* FDCAN module configuration */ static void MX_FDCAN1_Init(void) { hfdcan1.Instance = FDCAN1; /* Configure the global features of the device */ hfdcan1.Init.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1; hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC; // or FDCAN_FRAME_FD_WITH_BRS for CAN FD mode. hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL; ... } ``` #### 3. 配置接收滤波器 针对不同的应用场景可能需要调整接收消息ID范围或特定ID列表作为接受条件之一。这一步骤同样可以在CubeMX工具里直观地进行定义，或者直接调用`HAL_FDCAN_ConfigFilter()`函数来自定义更复杂的筛选逻辑[^2]。 #### 4. 发送和接收数据包 当一切就绪之后就可以开始发送和监听网络中的报文了。利用标准库提供的API可以方便地构建传输请求，并处理接收到的信息帧。下面是一个简单的例子展示了如何创建一条要发出的消息结构体实例化方法及其后续的操作流程： ```c // Prepare a message to send FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader; uint8_t data[8]; TxHeader.Identifier = 0x123; TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID; TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME; TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8; if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, data) != HAL_OK){ Error_Handler(); } // Receive messages from bus while(1){ if(HAL_FDCAN_GetRxFifoFillLevel(&hfdcan1,FDCAN_RX_FIFO0)){ uint8_t rxData[8]; FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader; if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1,FDCAN_RX_FIFO0,&RxHeader,rxData)!=HAL_OK){ Error_Handler(); } // Process received frame... } } ``` #### 5. 解决多路CAN冲突问题 值得注意的是，在某些情况下可能会遇到像STM32H743这样的芯片型号存在双路CAN不能同时正常工作的现象。此时建议仔细查阅官方文档了解具体原因，并尝试更新固件版本或将项目迁移到支持更好并发性能的新平台上去解决这个问题。