urdf模型倒入rviz
时间: 2025-01-12 10:19:58 浏览: 78
### 将URDF模型导入ROS RVIZ中进行正确显示
为了确保URDF模型能够在ROS RVIZ环境中成功加载并可视化,需遵循一系列配置步骤。这些步骤涉及创建适当的功能包、编写正确的URDF文件以及设置必要的启动脚本。
#### 创建功能包
首先,在工作空间内创建一个新的ROS功能包用于存储所有的资源文件和配置项[^1]。
```bash
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg dualrobot roscpp rospy urdf rviz
```
#### 编写URDF文件
在`dualrobot/urdf`目录下创建描述机器人的`.urdf`文件。确保所有链接(link)和关节(joint)定义清晰,并且任何外部网格(mesh)资源路径都指向当前功能包内的相对位置[^2]。
例如:
```xml
<?xml version="1.0"?>
<robot name="dualrobot">
<!-- 定义link -->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<mesh filename="package://dualrobot/meshes/base.dae"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<!-- 更多links 和 joints... -->
</robot>
```
#### 设置Launch文件
为简化启动过程,可以创建一个`.launch`文件来一次性运行多个节点和服务。此文件应位于`dualrobot/launch`目录下,并包含如下内容以加载URDF到参数服务器并启动RVIZ:
```xml
<launch>
<!-- 加载URDF至参数服务器 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find dualrobot)/urdf/dualrobot.urdf.xacro'" />
<!-- 启动joint_state_publisher GUI (可选) -->
<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui"/>
<!-- 运行机器人状态发布器 -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>
<!-- 打开RVIZ -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find dualrobot)/config/default.rviz"/>
</launch>
```
#### 配置RVIZ环境
最后一步是在RVIZ中添加相应的Display类型以便查看机器人模型。通过点击“Add”按钮选择`RobotModel`展示方式,并确认已勾选`TF`和`Grid`选项以辅助观察。
完成上述操作后,执行以下命令即可看到预期效果:
```bash
roslaunch dualrobot display.launch
```
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