ununtun18.04安装orbslam2
时间: 2025-04-05 07:06:43 浏览: 25
### ORB-SLAM2 在 Ubuntu 18.04 上的安装指南
为了在 Ubuntu 18.04 上成功安装和配置 ORB-SLAM2,以下是详细的说明:
#### 系统准备
确保服务器已按照标准设置完成,包括创建具有 `sudo` 权限的非 root 用户以及通过 `ufw` 配置防火墙[^1]。
#### LEMP 堆栈环境(可选)
如果计划运行与 Web 相关的服务来展示 SLAM 数据,则可以参考如何在 Ubuntu 18.04 上安装 LEMP 堆栈[^2]。不过对于纯本地测试而言,这一步并非必要条件。
#### 更新内核并支持 RealSense 设备
由于 ORB-SLAM2 可能会依赖于 Intel 的 RealSense 摄像头作为输入数据源之一,在此之前需先升级系统内核至最新稳定版本,并依据官方文档编译安装 RealSense SDK 2.0[^3]。具体操作如下所示:
```bash
# 添加新内核仓库地址
sudo add-apt-repository ppa:canonical-kernel-team/mainline -y && sudo apt update
# 查找可用的新版内核包名
apt-cache search linux-image | grep image-[0-9]
# 下载对应架构下的最高版本号镜像文件及其头部描述符
sudo apt install --install-recommends linux-generic-hwe-18.04 xserver-xorg-hwe-18.04
# 安装完成后重启机器使更改生效
reboot now
```
接着访问 [RealSense SDK 2.0 Build Guide](https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md),遵循其中关于构建工具链部分指示逐步执行直至结束。
#### 获取 & 编译 ORB-SLAM2 源码
克隆项目存储库到本地目录下并通过 CMake 工具生成 Makefile 文件再加以处理即可获得最终二进制程序产物。
```bash
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ~/catkin_ws/src/orb_slam_2_ros/
cd ~/catkin_ws/src/orb_slam_2_ros/
mkdir build && cd $_
cmake ..
make -j$(nproc)
# 测试是否正常工作
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml
```
上述命令序列假设您已经具备 ROS Kinetic 或 Melodic 开发框架基础之上进行扩展开发;如果没有的话还需要额外补充相关内容学习资料链接在此处省略不表。
---
阅读全文
相关推荐

















