esp32上 tb6612电机驱动

### ESP32 使用 TB6612 电机驱动教程 #### 硬件需求 为了成功使用ESP32配合TB6612FNG电机驱动模块控制直流电机或步进电机，需要准备以下组件： - ESP32开发板一块。 - TB6612FNG电机驱动模块一片。 - 合适类型的电机（可以是两个直流电机或者一个两相四线制的步进电机）。 - 杜邦线若干用于连接各个部件。 #### 连接方式说明 TB6612FNG具有多个输入输出端口以便于与微控制器相连并接收指令信号。具体来说，有IN1至IN4四个逻辑电平输入用来指定各路马达的动作方向；PWMA和PWMB分别对应着A通道和B通道的速度调节PWM波形输入；STBY为待机模式使能引脚，在高电平时允许正常操作而低电平则进入省电状态[^2]。 | ESP32 Pin | Function | Connected To | |--|----------------|--------------| | GPIOxx | IN1 | TB6612 IN1 | | GPIOyy | IN2 | TB6612 IN2 | | GPIOzz | IN3 | TB6612 IN3 | | GPIOww | IN4 | TB6612 IN4 | | GPIOaa | PWMA | TB6612 PWMA | | GPIObb | PWMB | TB6612 PWMB | | GND | Ground | TB6612 GND | | VCC | Power Supply | TB6612 VMOT | 请注意替换表中的`GPIOxx`, `GPIOyy`等占位符为你实际使用的GPIO编号，并确保电源供应满足所选电机的要求。 #### 示例代码展示 下面给出一段简单的Arduino IDE兼容C++源码片段作为例子，演示如何利用上述连线配置让一对小型直流电机前进、停止再倒退一段时间后再次停下。 ```cpp // 定义INx针脚对应的GPIO号 const int IN1_PIN = 18; const int IN2_PIN = 19; const int IN3_PIN = 21; const int IN4_PIN = 5; // 定义PWM针脚对应的GPIO号 const int PWM_A_PIN = 17; // 对应PWMA const int PWM_B_PIN = 16; // 对应PWMB void setup() { pinMode(IN1_PIN, OUTPUT); pinMode(IN2_PIN, OUTPUT); pinMode(IN3_PIN, OUTPUT); pinMode(IN4_PIN, OUTPUT); analogWrite(PWM_A_PIN, 0); analogWrite(PWM_B_PIN, 0); digitalWrite(13,HIGH); // STBY置高激活芯片 } void loop() { // 前进动作 forward(); delay(2000); // 停止动作 stopMotors(); delay(1000); // 后退动作 backward(); delay(2000); // 再次停止 stopMotors(); delay(3000); } void forward(){ digitalWrite(IN1_PIN, HIGH); digitalWrite(IN2_PIN, LOW ); digitalWrite(IN3_PIN, HIGH); digitalWrite(IN4_PIN, LOW ); analogWrite(PWM_A_PIN, 255); analogWrite(PWM_B_PIN, 255); } void stopMotors(){ digitalWrite(IN1_PIN, LOW); digitalWrite(IN2_PIN, LOW); digitalWrite(IN3_PIN, LOW); digitalWrite(IN4_PIN, LOW); analogWrite(PWM_A_PIN, 0); analogWrite(PWM_B_PIN, 0); } void backward(){ digitalWrite(IN1_PIN, LOW); digitalWrite(IN2_PIN, HIGH); digitalWrite(IN3_PIN, LOW); digitalWrite(IN4_PIN, HIGH); analogWrite(PWM_A_PIN, 255); analogWrite(PWM_B_PIN, 255); } ``` 这段程序实现了基本的方向切换功能，其中包含了启动前后的延时等待函数`delay()`调用以模拟持续运动的时间间隔。此外还设置了不同的速度等级通过改变传递给`analogWrite()`函数的第一个参数值来调整电机转速。