在(MCO301.h)文件第(23)行中的[#include&nbsp;&#34;CO_SYNC.h&#34;]语句没有使用[ifndef&#47;endif]结构。 /* * @Author: duanhuisheng * @Date: 2021-05-26 11:53:35 * @LastEditTime: 2021-06-05 15:43:54 * @LastEditors: Please set LastEditors * @Description: * @FilePath: \mtsv_-osa_-int\Module\UM_Communication\MCO301\CO_SYNC.h */ #ifndef _CO_SYNC_H_ #define _CO_SYNC_H_ /****************************************************************************** * 文件 ： CO_PDO.h * 作者 ： dhs * 版本 ： V1.0 * 日期 ： 2020-9-9 * 描述 ： Canopen 301 pdo模块 ******************************************************************************/ #include "CO_DATA.h" #include <stdint.h> /** * SYNC producer and consumer object. 同步生产者和消费者对象 */ typedef struct { CLASS_MObj(mObj); uint8_t (*TxCalbk)(uint8_t chx, uint8_t* pData, uint8_t DLC); uint8_t* operatingState; /**< From CO_SYNC_init() */ Bool isProducer; /* 为1为生产者，为0为消费者 */ uint16_t COB_ID; /* */ uint32_t periodTime; /* 通信循环周期 us (index 0x1006) */ uint32_t periodTimeoutTime; /* 超时时间 us */ uint32_t *synchronousWindowLength; /* 同步窗长度 us (index 0x1007) */ uint8_t *counterOverflowValue; /* 同步计数溢出值 (index 0x1019) 0 或 2~240 */ Bool curentSyncTimeIsInsideWindow; /* 处于同步窗的状态 0 false 1 true */ Bool running; /* 1 允许正常发送 0不允许 */ uint8_t counter; /* 同步状态的计数值 */ C_DATA CANrxData[1]; uint32_t timer; /* 循环计数器 */ uint16_t receiveError; /* 接收错误标记 */ CO_CANtx_t* CANtxBuff; /* 最小发送单元缓存 */ CO_CANrxMsg_t* msg; } CO_SYNC_Prop; typedef struct { void (*const Create)(CO_SYNC_Prop* self); void (*const Init)(CO_SYNC_Prop* self, CO_CANtx_t* CANtxBuff, uint8_t* operatingState, uint8_t nodeId, CO_CANrxMsg_t* msg, uint8_t* counterOverflowValue, /* 同步计数溢出值 (index 0x1019) 0 或 2~240 */ uint32_t* synchronousWindowLength, /* 同步窗长度 us (index 0x1007) */ uint8_t (*TxCalbk)(uint8_t chx, uint8_t* pData, uint8_t DLC)); uint8_t (*producerTX_PeriodRun)(CO_SYNC_Prop* self, uint32_t timeDifference_us); /* 生产者发送 */ uint8_t (*consumerRX_PeriodRun)(CO_SYNC_Prop* self); /* 消费者接受 */ } CO_SYNC_Func; extern CO_SYNC_Func CO_SYNC_F; #endif