solvepnp函数参数

### OpenCV `solvePnP` 函数参数详解 #### 输入参数： - **objectPoints** 这是一个输入数组，表示物体空间中的三维点集。这些点是在世界坐标系下的坐标，通常用于描述目标物的关键特征点。此参数对于确定摄像机姿态至关重要[^1]。 - **imagePoints** 此参数也是一个输入数组，代表上述对象点在同一场景内的二维图像投影位置。简单来说就是摄像头捕捉到的画面里对应于那些3D点的具体像素坐标[^2]。 - **cameraMatrix** 摄像头内参矩阵作为输入被提供给该函数。它包含了焦距（fx,fy）、主点偏移(cx,cy)，这四个值构成了一个3×3大小的上三角阵。这个矩阵反映了成像系统的内部几何特性。 - **distCoeffs** 镜头畸变系数向量同样属于输入项之一。由于实际镜头存在不同程度上的径向和切向失真现象，因此需要通过一组浮点数来量化这种偏差程度以便后续校正处理过程能够更加精确地还原真实的空间结构信息。 #### 输出参数： - **rvec** 旋转矢量是输出的一部分，用来表达从世界坐标转换至相机坐标的旋转变换部分。尽管形式上看起来像是简单的三元组，但实际上它是罗德里格斯公式定义下的紧凑型表示法，可以通过特定算法展开成为完整的3×3旋转矩阵。 - **tvec** 平移向量同样是输出数据成员，指示着由原点指向新坐标系中心的方向与距离。换句话说，这就是两个不同参照体系间相对位移的一个度量方式，在很多情况下会直接关联到最终计算所得的姿态角度之上。 #### 可选参数： - **useExtrinsicGuess** 布尔类型的标志变量，默认设置为false。当设为true时，则意味着调用者提供了初始猜测值供优化器迭代改进；反之则不考虑任何先验假设而完全依赖内置策略完成求解工作。 - **flags** 解算方法的选择标记，默认采用SOLVEPNP_ITERATIVE枚举常量指定数值逼近式的解决方案路径。除此之外还有其他几种备选项可供挑选，比如基于EPNP、UPNP等快速解析途径或是针对特殊情况设计的方法。 ```cpp // C++ code example using solvePnP function from OpenCV library. #include <opencv2/opencv.hpp> int main() { std::vector<cv::Point3f> obj_points; // Object points in world coordinates std::vector<cv::Point2f> img_points; // Corresponding image points cv::Mat camera_matrix = (cv::Mat_<double>(3, 3) << fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1); cv::Mat distortion_coeffs; cv::Vec3d rotation_vector; cv::Vec3d translation_vector; bool found = cv::solvePnP(obj_points, img_points, camera_matrix, distortion_coeffs, rotation_vector, translation_vector); if (!found) { std::cout << "Failed to estimate pose." << std::endl; return -1; } std::cout << "Rotation Vector:\n" << rotation_vector << "\nTranslation Vector:\n" << translation_vector << std::endl; } ```