STM32F103控制mg996r舵机接线图

### STM32F103 控制 MG996R 舵机的接线图与电路连接方式 #### 接线说明 MG996R 是一种常见的伺服舵机，其接线通常由三根颜色分明的导线组成：红色、棕色（或黑色）、以及橙色（或其他颜色）。这些分别对应电源正极、负极和信号输入。 - **红色线**：连接到 STM32 的供电电压端口，通常是 5V 输出脚。需要注意的是，STM32 自身可能无法提供足够的电流来驱动舵机，因此推荐外接独立的 5V 电源[^1]。 - **棕色或黑色线**：接地 (GND)，需将其连接至 STM32 的 GND 引脚。确保公共地线连接良好以避免干扰[^1]。 - **橙色线**：这是信号线，应接到 STM32 的某个 GPIO 引脚上，并配置该引脚为 PWM 功能模式。例如，在引用中提到可以使用 PA6 来作为信号输出引脚。 #### 硬件注意事项 尽管可以通过简单的杜邦线完成初步测试连线工作，但从长期稳定性和实际应用角度来看并不推荐这样做[^2]。如果计划构建更复杂的系统或者需要更高的可靠性，则考虑采用专用的主控板如 Jiayou-01 这样的产品会更加合适。 另外值得注意的是，当仅依靠 MCU 提供电力给高负载设备比如大功率电机时可能会遇到问题；所以最好单独配备合适的稳压模块为舵机供电，而只让微控制器负责发送控制指令即可[^4]。 #### 示例代码片段 下面给出一段基于标准库实现简单角度设置功能的小例子： ```c #include "stm32f10x.h" void Servo_Init(void); void Servo_SetAngle(float Angle); int main(){ SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); // 配置SysTick定时器用于延时函数 Servo_Init(); while(1){ for(int i=0;i<=180;i+=10){ // 循环改变舵机的角度从0度到180度每步增加10度 Servo_SetAngle(i); Delay_ms(500); // 延迟一段时间观察效果 } for(int i=180;i>=0;i-=10){ // 再返回原位 Servo_SetAngle(i); Delay_ms(500); } } } // 初始化PWM通道并开启计数器 void Servo_Init(void) { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE ); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); TIM_DeInit(TIM2); TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1 ; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1 ; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 500; /* 初始占空比 */ TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM2,ENABLE); } // 设置新的目标位置对应的脉宽值 void Servo_SetAngle(float Angle) { uint16_t pulse_width = ((uint16_t)(Angle / 180 * 2000)) + 500; TIM_SetCompare2(TIM2,pulse_width); } ``` 此段代码展示了如何通过调整 PWM 波形的不同占空比来指挥 SG996R 类型的标准模拟伺服达到指定方位角的目的[^4]。 ---