isaacgym 22.04 安装
时间: 2025-03-01 07:03:30 浏览: 132
### Isaac Gym在Ubuntu 22.04上的安装指南
#### 准备工作
为了确保Isaac Gym能够在Ubuntu 22.04上顺利运行,需要先确认系统的依赖项已经更新至最新版本。这一步骤对于任何软件包的安装都是必要的,可以防止因库文件过旧而导致兼容性问题[^2]。
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 安装NVIDIA驱动程序
由于Isaac Gym高度依赖于CUDA和cuDNN的支持,因此必须安装合适的NVIDIA驱动程序以及相应的CUDA工具包。建议访问[NVIDIA官方网站](https://www.nvidia.com/Download/index.aspx),根据GPU型号下载并按照官方说明完成驱动安装过程。
#### 设置环境变量
成功安装好所需的硬件加速组件之后,应当配置环境变量以便后续操作能够识别这些资源。编辑`~/.bashrc`文件,在其中加入如下几行:
```bash
export PATH=/usr/local/cuda-<version>/lib64\
${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
```
注意替换上述命令中的 `<version>` 占位符为实际安装的 CUDA 版本号。
#### 下载与编译源码
前往GitHub仓库获取最新的Isaac Gym源代码,并依照README文档内的指示执行构建流程。通常情况下会涉及到CMake等构建工具的应用;如果遇到权限不足的情况,则可能需要用到管理员身份来解决问题。
#### 验证安装成果
最后通过简单的测试案例验证整个设置是否有效。比如启动一个预训练模型来进行模拟实验,观察其表现是否正常。
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