autoware标定 ubuntu20.04
时间: 2025-01-29 08:29:27 浏览: 68
### 安装与配置
为了在Ubuntu 20.04上对Autoware进行标定,需先确保ROS1环境已正确设置并安装必要的依赖项。对于图像处理部分,OpenCV及其桥梁组件cv_bridge是必需的[^1]。
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-catkin-tools ros-melodic-cv-bridge libopencv-dev
```
针对特定功能模块如`image_view2`缺失的情况,可以通过额外安装JSK公共包来解决此问题:
```bash
sudo apt-get install ros-noetic-jsk-common
```
需要注意的是,尽管上述命令使用了Noetic版本号,但在Melodic环境下同样适用,因为这些软件包通常会向后兼容多个ROS发行版[^2]。
### 修改CMakeLists.txt文件
当准备编译自定义节点或调整现有项目时,可能需要编辑项目的`CMakeLists.txt`文件以包含新的库路径或是指定链接器选项。这一步骤具体取决于所使用的第三方库以及个人开发需求。
### 完成安装过程
完成以上准备工作之后,按照官方文档指示继续执行后续步骤直至整个Autoware平台搭建完毕。期间涉及到NLOPT优化库等其他依赖关系也应依照指南逐一满足。
最后,在一切就绪的情况下,激活工作空间并通过运行如下指令启动实际的标定工具:
```bash
source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit
```
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