esp32 小车

### ESP32控制小车的教程与示例代码 ESP32作为一种功能强大的微控制器，结合L298N电机驱动器可以轻松实现对小车的控制。以下是一个完整的教程和示例代码，帮助用户理解如何使用ESP32和L298N控制小车的速度和方向[^1]。 #### 硬件连接 在硬件方面，需要将ESP32的GPIO引脚连接到L298N的输入端。具体连接如下： - L298N的IN1和IN2分别连接到ESP32的GPIO引脚（例如D5和D6）。 - L298N的使能端ENA连接到ESP32的PWM引脚（例如D4），用于调节速度。 - 电源正极接入L298N的VCC和GND，并确保电机正确连接到OUT1和OUT2。 #### 示例代码 以下是一个基于Arduino IDE的示例代码，展示了如何通过ESP32控制小车的前进、后退和停止。 ```cpp // 定义GPIO引脚 #define IN1 5 // 控制电机方向1 #define IN2 6 // 控制电机方向2 #define ENA 4 // 控制电机速度 void setup() { Serial.begin(115200); // 初始化串口通信 pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(ENA, OUTPUT); } void loop() { // 前进 digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW); analogWrite(ENA, 128); // 设置速度为中速 Serial.println("前进"); delay(2000); // 后退 digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH); analogWrite(ENA, 128); // 设置速度为中速 Serial.println("后退"); delay(2000); // 停止 digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW); analogWrite(ENA, 0); // 停止电机 Serial.println("停止"); delay(2000); } ``` 上述代码实现了小车的基本动作控制：前进、后退和停止。通过改变`analogWrite`函数的值，可以调整电机的速度[^1]。 #### 获取MAC地址 如果需要远程控制小车，可以通过ESP-NOW协议实现。首先需要获取ESP32的MAC地址。以下是获取MAC地址的代码[^2]： ```cpp #include "WiFi.h" void setup() { Serial.begin(115200); WiFi.mode(WIFI_MODE_STA); Serial.print("MAC地址为："); Serial.println(WiFi.macAddress()); } void loop() {} ``` 运行该代码后，通过串口监视器即可获得设备的MAC地址。 #### 远程控制 为了实现远程控制，可以参考开源项目中的ESP-NOW通信示例[^2]。发送端和接收端的ESP32需要配置相同的MAC地址以建立通信。以下是一个简单的ESP-NOW通信框架： ```cpp // 接收端代码 #include <esp_now.h> #include <WiFi.h> void onDataReceived(const uint8_t *mac_addr, const uint8_t *data, int data_len) { if (data_len == 1) { char command = (char)data[0]; Serial.printf("收到命令: %c\n", command); if (command == 'F') { // 前进 // 控制电机前进 } else if (command == 'B') { // 后退 // 控制电机后退 } else if (command == 'S') { // 停止 // 停止电机 } } } void setup() { Serial.begin(115200); WiFi.mode(WIFI_STA); if (esp_now_init() != ESP_OK) { Serial.println("Error initializing ESP-NOW"); return; } esp_now_register_recv_cb(onDataReceived); } void loop() {} ``` 以上代码展示了如何通过ESP-NOW接收命令并控制小车的动作。 ---