[cartographer_node-3] process has died [pid 15937, exit code -6, cmd /home/dart/cart_ws/devel/lib/cartographer_ros/cartographer_node -configuration_directory /home/dart/cart_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files -configuration_basen

### 可能原因分析 当遇到错误 `ERROR: cannot launch node of type [cartographer_ros/cartographer_node]: can't locate node [cartographer_node] in package [cartographer_ros]` 或者进程异常退出并返回 `exit code -6` 的情况时，这通常表明存在一些配置或环境设置上的问题。以下是可能的原因及其解决方案： #### 1. ROS 软件包未正确安装 如果软件包未被正确安装或者路径缺失，则可能会导致无法找到节点的情况发生。可以通过重新编译工作空间来解决此问题[^1]。 ```bash cd ~/catkin_ws/ catkin_make clean rm -rf build devel catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source devel/setup.bash ``` #### 2. 动态库依赖丢失 某些情况下，动态链接库文件未能加载成功也可能引发此类崩溃行为。可以利用工具检查是否存在缺少的共享对象文件，并尝试修复它们。 ```bash ldd /opt/ros/<distro>/lib/cartographer_ros/cartographer_node | grep "not found" sudo apt-get update && sudo apt-get install --reinstall ros-<distro>-cartographer-ros* ``` 此处 `<distro>` 应替换为实际使用的ROS版本名称比如 noetic melodic kinetic等等。 #### 3. 配置参数不匹配 Cartographer 对其启动所需的 YAML 文件有严格的要求；任何细微差异都可能导致程序失败运行。确认所指定的地图构建器选项与预期一致非常重要。 ```yaml # example configuration snippet pose_tracked_frame: base_link return_to_origin: false constraints: max_constraint_error: 0.12 translation_weight: 1e4 rotation_weight: 1e5 ... ``` 确保上述样例中的字段均已被正确定义于个人项目之中。 #### 4. 系统资源不足 Exit Code `-6` 常常暗示 SIGABRT (Signal Abort)，它经常由内存分配失败引起。增加虚拟交换分区大小或许有所帮助。 ```bash fallocate -l 8G /swapfile chmod 600 /swapfile mkswap /swapfile swapon /swapfile echo '/swapfile none swap sw 0 0' >> /etc/fstab free -m # Verify new available memory space. ``` 以上命令序列创建了一个额外八千兆字节容量的新交换区以缓解潜在的压力状况。 --- ### 提供代码片段验证过程 为了进一步诊断具体哪个环节出了差错，在调试阶段可加入如下 Python 脚本捕获更多细节信息： ```python import rospy from cartographer_ros_msgs.msg import StatusResponse def status_callback(data): rospy.loginfo(f"Received Cartographer Node Status Update:\n{data}") if __name__ == '__main__': try: rospy.init_node('status_monitor', anonymous=True) sub = rospy.Subscriber('/cartographer/status', StatusResponse, callback=status_callback) rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown(): rate.sleep() except Exception as e: rospy.logfatal(e.message) ``` 通过订阅 `/cartographer/status` 主题获取实时状态更新有助于定位根本诱因所在位置。 ---