make px4_sitl gazebo报错
时间: 2025-02-22 10:33:03 浏览: 120
当在PX4 (Pixhawk) SITL (模拟器) 中尝试运行 gazebo 环境并遇到错误时,可能是由于多种原因导致的。 PX4 SITL 使用 Gazebo 模拟器来测试飞行控制软件,但如果配置不正确或依赖项缺失,可能会看到像以下这样的错误:
```
ERROR [parser] Could not load <model-name>.xml: No such file or directory
ERROR [gazebo_plugins]: Failed to load plugin 'libgazebo_ros_<plugin-name>.so': lib<library-name>.so: cannot open shared object file: No such file or directory
```
这类错误通常意味着:
1. **模型文件缺失**:检查 `<model-name>` 所需的 gazebo 模型是否已安装并在正确的路径下。可以尝试 `sudo apt-get install gazebo-xenon` 或者 `sudo apt-get install gazebo9`(取决于你的系统版本)来获取所需的模型包。
2. **插件依赖**:确认所有需要的ros或 gazebo 插件都已正确安装,并且链接到系统的动态库目录。确保你已经在`.bashrc`或`.zshrc`等环境文件中添加了相应的路径。
3. **SDK或版本问题**:检查px4的构建版本是否兼容当前的 gazebo 版本。有时候,更新或降级某些软件包可能有助于解决问题。
相关问题
make px4_sitl_default gazebo
### 编译 PX4 SITL 默认配置并在 Gazebo 模拟器中运行
为了编译 PX4 SITL 默认配置并在 Gazebo 模拟器中运行,需遵循一系列特定指令。
#### 配置编译环境
在开始前,确保已进入 PX4-Autopilot 的根目录。接着执行如下命令以设置默认的 SITL 构建目标:
```bash
make px4_sitl_default
```
此操作将准备必要的构建文件和依赖项[^1]。
#### 设置起飞位置(可选)
如果希望自定义无人机的初始地理位置,可通过设定环境变量实现这一点。例如,要将起始坐标设为纬度 28.452386、经度 -13.867138 和高度 28.5 米,则输入以下命令:
```bash
export PX4_HOME_LAT=28.452386
export PX4_HOME_LON=-13.867138
export PX4_HOME_ALT=28.5
```
这些参数允许调整仿真的起点[^2]。
#### 启动 Gazebo 模拟器
完成上述准备工作之后,继续通过下面这条命令启动带有 MAVLink 接口支持的 Gazebo 模拟器:
```bash
make posix gazebo
```
该命令不仅会触发 Gazebo GUI 的加载,还会初始化所有必需的服务以便于与 PX4 进行交互。
#### 加载额外资源(针对 ROS 用户)
对于那些计划利用 ROS 工具链工作的开发者来说,还需要进一步扩展工作空间路径以及激活相关脚本:
```bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot/ ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo
```
以上步骤有助于确保 ROS 能够识别来自 PX4 和 Gazebo 的组件和服务[^5]。
二、gazebo_aruco_plugin.h:41:10: fatal error: opencv2/aruco.hpp: 没有那个文件或目录 make px4_sitl_default gazebo 运行时报错 解决: 1、在~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/CMakeLists.txt中找到 include_directories( include ${Boost_INCLUDE_DIR}…… ) 在最后添加 /usr/include/opencv4 ) 2、make clean 3、make px4_sitl_default gazebo
<think>我们正在解决PX4仿真中出现的编译错误:fatal error: opencv2/aruco.hpp: 没有那个文件或目录
根据引用[1]和引用[2],我们知道这类错误通常是由于缺少OpenCV相关头文件导致的。特别是,错误信息指出缺少`opencv2/aruco.hpp`,这个头文件属于OpenCV的aruco模块,而aruco模块在OpenCV的contrib扩展包中。
因此,我们需要安装包含contrib模块的OpenCV版本。在引用[2]中提到安装opencv3.4.4,但这里我们可能需要确认aruco模块是在哪个版本引入的,并且确保安装的OpenCV版本包含contrib模块。
步骤:
1. 确认当前系统安装的OpenCV版本以及是否包含contrib模块。
2. 如果未安装OpenCV或者安装的OpenCV不包含contrib模块,则需要重新安装包含contrib的OpenCV。
由于PX4的sitl_gazebo中使用了aruco插件,而aruco模块在OpenCV3.x以后就已经存在,但需要单独编译contrib模块。
参考引用[2]中提到的安装opencv3.4.4的方法,我们可以从GitHub下载指定版本的OpenCV和OpenCV-contrib源码进行编译安装。
具体步骤:
1. 卸载已安装的OpenCV(如果之前安装过且不包含contrib):
(可选,如果之前通过apt安装,则使用`sudo apt-get purge libopencv*`,如果通过源码安装,则可能需要手动删除)
2. 下载OpenCV和OpenCV-contrib源码:
```
wget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.4.zip
wget -O opencv_contrib.zip https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/3.4.4.zip
```
3. 解压:
```
unzip opencv.zip
unzip opencv_contrib.zip
```
4. 创建构建目录并进入:
```
cd opencv-3.4.4
mkdir build
cd build
```
5. 使用cmake配置,注意指定contrib模块的路径:
```
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-3.4.4/modules \
-D BUILD_EXAMPLES=OFF \
-D BUILD_TESTS=OFF \
-D BUILD_PERF_TESTS=OFF \
..
```
6. 编译并安装:
```
make -j$(nproc)
sudo make install
sudo ldconfig
```
7. 更新OpenCV的配置文件,以便系统能够找到新安装的OpenCV。
8. 重新编译PX4的SITL仿真环境:
在PX4 Firmware目录下:
```
make clean
make px4_sitl_default gazebo
```
注意:如果之前已经编译过PX4,可能需要清除之前编译产生的文件(使用`make clean`)以避免缓存问题。
另外,引用[4]中提到了一些关于PX4环境配置的问题,其中也提到了GeographicLib库的问题,但本错误与GeographicLib无关,所以可以忽略。
如果上述步骤后问题仍然存在,请检查gazebo_aruco_plugin的CMakeLists.txt文件,确认它是否正确找到了OpenCV的aruco模块。可能需要设置OpenCV_DIR环境变量指向新安装的OpenCV的cmake配置文件路径。
例如,在编译PX4之前,可以尝试设置:
export OpenCV_DIR=/usr/local/share/OpenCV
或者根据实际安装路径设置。
以上步骤应该可以解决缺少aruco.hpp的问题。
相关问题:
1. 如何检查OpenCV是否安装成功并且包含aruco模块?
2. 在PX4仿真中,除了aruco模块,还有哪些模块依赖于OpenCV?
3. 如果我不想重新安装OpenCV,有没有其他方法解决这个头文件缺失的问题?</think>### 解决PX4仿真中`fatal error: opencv2/aruco.hpp`错误的方法
#### 错误原因分析
该错误表明编译时找不到OpenCV的ArUco模块头文件。ArUco是OpenCV的增强现实标记检测库,属于**opencv_contrib**扩展模块[^1][^2]。常见原因包括:
1. **未安装opencv_contrib模块**:标准OpenCV安装不包含ArUco
2. **版本不匹配**:PX4的`gazebo_aruco_plugin`需要特定OpenCV版本(建议3.4.x)
3. **头文件路径未包含**:编译器未正确链接contrib模块路径
---
### 完整解决方案
#### 步骤1:安装带contrib模块的OpenCV
```bash
# 卸载冲突版本(如有)
sudo apt-get purge libopencv*
# 安装依赖项
sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev python3-dev python3-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev
# 下载指定版本源码
wget https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.4.zip
wget https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/3.4.4.zip
unzip 3.4.4.zip && unzip opencv_contrib-3.4.4.zip
# 编译安装
cd opencv-3.4.4
mkdir build && cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-3.4.4/modules \
-D WITH_GTK=ON \
-D BUILD_EXAMPLES=OFF ..
make -j$(nproc)
sudo make install
sudo ldconfig
```
#### 步骤2:验证ArUco模块安装
```bash
# 检查头文件是否存在
ls /usr/local/include/opencv2/aruco.hpp
# 测试代码
echo -e '#include <opencv2/aruco.hpp>\nint main(){return 0;}' | g++ -x c++ - -o test $(pkg-config --cflags --libs opencv)
./test # 无输出表示成功
```
#### 步骤3:重新编译PX4仿真环境
```bash
cd ~/PX4-Autopilot
# 清理旧编译
make clean
rm -rf build/*
# 设置OpenCV环境变量
export OpenCV_DIR=/usr/local/share/OpenCV
# 重新编译
make px4_sitl_default gazebo
```
#### 步骤4:修复可能的路径问题
若仍报错,在`gazebo_aruco_plugin`的CMakeLists.txt中添加头文件路径:
```cmake
include_directories(
/usr/local/include/opencv4 # 添加这行
${GAZEBO_INCLUDE_DIRS}
)
```
---
### 关键注意事项
1. **版本匹配**:PX4 Gazebo插件推荐使用**OpenCV 3.4.4**,其他版本可能导致兼容问题[^2]
2. **环境变量**:编译前确保执行`source /usr/local/setup.bash`
3. **Gazebo版本**:需使用Gazebo 9或11(ROS Melodic/Noetic默认版本)
4. **PX4更新**:若使用旧版PX4,更新子模块:
```bash
git submodule update --init --recursive
```
---
### 相关问题
1. 如何检查系统中已安装的OpenCV版本及其包含的模块?
2. 除了ArUco模块,PX4仿真还依赖哪些OpenCV功能?
3. 在Ubuntu 20.04上安装OpenCV 3.4.x时如何解决依赖冲突?
4. Gazebo插件编译失败时有哪些通用调试方法?
5. 如何为PX4仿真环境配置多版本OpenCV的切换?
[^1]: OpenCV官方文档指出ArUco模块属于contrib扩展包,需单独编译安装
[^2]: 用户报告OpenCV 3.4.4可解决类似头文件缺失问题
[^3]: PX4仿真环境对传感器校准有严格依赖,但与本错误无关
[^4]: GeographicLib异常是PX4常见问题,需单独配置地理数据
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