#include “linearList.h” node insertTail(node *h, node *t) { // 请在此添加代码,补全函数insertTail /******* Begin *********/ /********** End **********/ } 本关任务:按照数据输入的顺序构建一个线性表。即如果输入的3个结点数据分别为1、2、3,则构建的线性表包含3个结点,且从前往后的结点数据分别为1、2、3。测试说明 平台会对你编写的代码进行测试,比对你输出的数值与实际正确数值,只有所有数据全部计算正确才能通过测试: 测试输入: 5 //链表总元素数 1 2 3 4 5 //链表各元素 预期输出:List: 1 2 3 4 5 测试输入: 3 8 7 6 预期输出:List: 8 7 6

时间: 2025-05-12 07:35:09 浏览: 13
<think>好的,我现在需要解决的问题是补全一个C语言函数insertTail,功能是在链表的尾部插入节点。根据题目描述,用户输入的元素顺序需要被构建成一个线性表,也就是链表,输出时要按照输入顺序显示。测试用例显示,比如输入5个元素1到5,输出也是1到5,说明链表是按插入顺序构建的,也就是每个新元素都添加到链表的末尾。因此,insertTail函数的作用应该是将给定的节点t插入到链表h的尾部。 首先,我需要理解函数的参数和返回值。函数定义是node insertTail(node *h, node *t)。这里的h是指向链表头节点的指针的指针吗?因为通常,在C语言中,如果要在函数内修改头指针的值(比如链表最初为空的情况),需要传递头指针的地址,即node **h。但这里的参数是node *h,可能是指头节点本身,或者可能题目中的node类型已经是指针类型了?这点可能需要进一步确认。但根据常见的链表操作,可能这里的h是链表的头节点指针,而t是要插入的新节点。 假设node是一个结构体类型,包含数据域和指向下一个节点的指针。例如:struct Node {int data;struct Node *next; }; typedefstruct Node node;那么,函数insertTail的参数h是链表的头指针,t是要插入的节点指针。函数需要将t插入到链表的末尾,并返回新的头指针。接下来,我需要考虑几种情况: 1. 链表为空(即h为NULL):此时插入的t节点成为链表的唯一节点,因此函数应返回t作为新的头节点。 2. 链表不为空:需要遍历链表找到最后一个节点,然后将t链接到末尾。此时头节点不变,返回h。 但是,函数的参数是node *h和node *t,所以h可能是一个指向头节点的指针。但根据函数声明,函数的返回类型是node,也就是返回头节点。例如,当链表为空时,返回t作为新的头节点;否则,找到最后一个节点,将t链接上去,并返回原来的头节点h。 那正确的处理逻辑应该是: 如果h是NULL,则返回t。否则,找到h链表的最后一个节点,将其next指向t,然后返回h。但是,这里有一个问题,因为如果h本身是头节点指针,而我们需要修改它的next链,那么如果链表不为空,我们需要找到最后一个节点,然后将t接上去。例如: node *current = h;while(current->next!= NULL) {current = current->next; }current->next =t; 这样,t就被插入到链表的尾部。然后,函数返回h,因为头节点没有改变。但是,函数参数中的h是否是头节点指针?比如,当链表为空时,h是NULL,此时插入t后,h应该指向t。因此,函数的返回值在这种情况下应该是t。而当链表不为空时,遍历到末尾,插入t,返回h。现在,根据函数定义:node insertTail(node *h, node *t)。这里可能存在理解上的问题。比如,如果h是一个指向头指针的指针(即node**h),那么修改h的内容可能需要解引用。但这里的参数是node*h,所以可能函数中的h是一个指向头节点的指针。例如,原链表的头节点是h,函数需要将t插入到尾部,并返回头节点。 那正确的代码应该是: node*insertTail(node*h, node*t) {if (h ==NULL) {return t;} node*current = h;while (current->next != NULL) { current= current->next; }current->next =t; returnh; } 但是,原题中的函数声明是nodeinsertTail(node *h, node *t)。如果node是指针类型的话,比如typedef structNode* node;,那么函数中的h和t都是结构体指针。此时,代码的逻辑是正确的。 例如,假设node是一个指针类型,那么当h为空时,返回t作为新的头节点;否则,找到末尾,插入t。 因此,补全代码应该如下: 在函数内部,首先判断h是否为NULL。如果是,则返回t。否则,遍历到链表最后一个节点,将t链接到后面。返回h。需要注意的是,t的next应该设置为NULL,因为在链表中插入的节点t应该是新的尾节点,其next应为NULL。否则,如果t原本有后续节点,可能导致链表出现环。因此,在插入t之前,可能需要将t->next置为NULL。但题目中可能假设t已经是独立的节点,其next已经为NULL。或者是否需要处理这个?比如,用户传入的t可能已经带有next值。比如,测试输入中的元素是按顺序传入的,每次创建一个新节点,然后调用insertTail插入到链表尾部。此时,在创建新节点时,应该确保其next为NULL,否则可能导致问题。 例如,在创建节点的时候,比如: node *t = (node*)malloc(sizeof(structNode)); t->data = value;t->next =NULL; 因此,在insertTail函数中,不需要处理t的next,只需将其链接到链表末尾即可。综上,函数insertTail的代码应为: node* insertTail(node* h, node* t) { if(h == NULL) { returnt; }node* current= h;while (current->next != NULL){ current =current->next;} current->next = t; return h; } 但是,原题中的函数参数可能是否正确?原题中的函数定义是node insertTail(node *h, node *t),即参数是node指针类型。如果node本身是一个结构体类型,那么应该用node*作为参数类型,但可能题目中的node已经定义为typedef struct Node*node;,即node是指针类型。所以,函数中的参数是node类型的指针,即struct Node**?这可能需要进一步确认。 或者,可能函数参数中的h是头指针,即指向第一个节点的指针。例如,假设node是structNode的类型别名,那么h是一个指向struct Node的指针,而函数返回的是头指针。例如: typedef structNode { intdata; structNode *next;} node; 在这种情况下,函数参数h是node*类型,即指向structNode的指针。函数返回的也是node*类型,即头指针。所以,函数insertTail的作用是将t节点插入到h链表的末尾,并返回头指针。 所以,代码应该如前面所述。 现在,根据测试用例,例如输入5个元素1、2、3、4、5,链表应该依次插入每个元素到尾部。例如,初始链表为空,第一次插入1,头指针指向1。然后插入2,头指针不变,1的next指向2。依此类推。所以,每次调用insertTail函数时,传入当前的头指针和新节点t,返回新的头指针。例如,当链表为空时,返回t;否则返回原头指针。 因此,上述代码是正确的。现在,补全函数中的代码:函数体内部:if (h ==NULL) {return t; }node* current =h; while (current->next !=NULL) {current = current->next; } current->next = t; return h;因此,函数insertTail的完整代码应如上述。现在,测试是否符合测试用例。 例如,测试输入5个元素1到5。每次插入到尾部,链表结构应为1->2->3->4->5。输出List:1 23 45,正确。另一个测试用例3个元素8、7、6,插入顺序是依次在尾部添加,所以链表是8->7->6,输出正确。综上,代码正确。</think>实现链表尾部插入的代码: ```c #include "linearList.h" node* insertTail(node* h, node* t) { if (h == NULL) { return t; } node* current = h; while (current->next != NULL) { current = current->next; } current->next = t; return h; } ``` **代码解释:** 1. **空链表处理**:当链表头指针`h`为NULL时,直接返回新节点`t`作为新的链表头 2. **遍历找尾节点**:通过`while`循环找到当前链表的最后一个节点 3. **链接新节点**:将最后一个节点的`next`指针指向新节点`t` 4. **返回头指针**:始终保持返回原始链表头指针,仅在空链表时返回新节点 **注意**:实际使用时需要确保`t->next`为NULL,避免形成循环链表
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任务描述 本关任务:用前面已经实现的线性表来实现一个整数栈(栈里的数据是整数)。共需要补全三个函数(也是栈的基本功能):判断栈空的 empty 函数、压栈的 push 函数和弹栈的 pop 函数。平台会对你编写的代码进行测试,比对你输出的数值与实际正确数值,只有所有数据全部计算正确才能通过测试: 测试输入: 1 4 1 6 0 1 8 0 0 0 -1 输入格式说明:允许输入任意行数据,每行首先输入一个整数 command ,给出要进行的栈操作,其中1表示压栈,0表示弹栈,−1表示退出、输入结束,其它数值表示非法操作。如果输入的是1,则后面跟一个整数n,表示n压栈。 预期输出: push 4 push 6 6 push 8 8 4 Stack empty 输出格式说明:每执行一次压栈操作,输出push n,n 为当次输入的压栈数据;每执行一次弹栈操作,直接输出被弹出栈的数据,或输出Stack empty。 测试输入: 0 1 6 1 8 0 0 -1 预期输出: Stack empty push 6 push 8 8 6 开始你的任务吧,祝你成功!#include "mstack.h" // 函数empty:判断栈sk是否为空 // 参数:sk-栈 // 返回值:true-sk为空,false-sk不为空 bool empty(intStack sk) { // 请在此添加代码,补全函数empty /********** Begin *********/ /********** End **********/ } // 函数pop:弹栈 // 参数:sk-栈,传引用,弹栈可能会改变sk的值 // 返回值:弹栈的弹出的整数,如果栈空,返回-1 int pop(intStack &sk) { // 请在此添加代码,补全函数pop /********** Begin *********/ /********** End **********/ } // 函数push:压栈,将整数n压入栈sk中 // 参数:sk-栈,传引用,压栈会改变sk的值,n-要压栈的整数 // 返回值:无,采用链表实现栈,只要还有内存,压栈都会成功 void push(intStack &sk, int n) { // 请在此添加代码,补全函数push /********** Begin *********/ /********** End **********/ }

任务描述 本关任务:使用线性表实现集合的表示及操作。具体需要补全三个函数:计算集合并集的 unionSet 函数、计算集合交集的 intersection 函数和向集合中添加元素的 addElement 函数。 相关知识 集合 集合是数学中一个基本概念,它是集合论的研究对象。朴素集合论中,集合的定义就是“一堆东西”,集合里的“东西”,称为元素。 下面介绍几个集合的知识点: 集合中的元素是无序的,对于任意的集合S1和S2,S1=S2当且仅当对于任意的对象a,都有若a∈S1,则a∈S2;若a∈S2,则a∈S1; 集合中的元素互不相同,空集合是没有任何元素的集合; 集合的并集定义为:A∪B=x∣x∈A或x∈B。例如,A={1,3,5},B={1,2,5} ,则A∪B= {1,2,3,5} ; 集合的交集定义为:A∩B=x∣x∈A且x∈B。例如, A= {1,3,5},B={1,2,5} ,则A∩B= {1,5} 。 接下来首先声明结构类型: // 定义结点结构 struct node { int data; // 数据域 node * next; // 指针域,指向下一个结点 }; typedef node * intSet; // 定义类型别名,intSet 即相当于 node* 上述结构类型的声明中定义 intSet 是为了使程序的可读性更好一些。因为本关是用线性表实现集合,而访问一个线性表其实只需要一个链表头指针就可以了, intSet 实际上就是node*类型,所以后面可以这样声明集合 a : intSet a=NULL; // 声明集合 a,并初始化为空集合(空线性表) 编程要求 在右侧编辑器中的Begin-End之间补充代码,完成 unionSet、intersection 、addElement 三个函数,以实现集合的三个功能。具体要求如下: 函数 unionSet 计算并返回集合 a 和 b 的并集。参数 a 和 b 是两个集合,返回值为 a 和 b 的并集。 函数 intersection 计算并返回集合 a 和 b 的交集。参数 a 和 b 是两个集合,返回值为 a 和 b 的交集。 函数 addElement 将元素 num 加入到集合 is 中,如果 is 中已经存在 num 了,则不需要加入,不存在则加入。参数 is 是一个集合,num 是要加入到 is 中的元素。 温馨提示:可以使用线性表已有的功能来实现这些函数。具体提供的函数请从“文件目录”中查看step10/LinearList.cpp、step10/LinearList.h、step10/mset.h和step10/test.cpp。 测试说明 平台会对你编写的代码进行测试,比对你输出的数值与实际正确数值,只有所有数据全部计算正确才能通过测试: 测试输入: 5 1 2 3 4 5 6 1 3 5 7 9 0 输入格式说明:输入两个集合:第一行输入一个整数,表示第一个集合中元素的个数;然后在第二行输入第一个集合中的所有元素;第三行输入一个整数,表示第二个集合中元素的个数;然后在第四行输入第二个集合中的所有元素。 预期输出: List: 1 3 5 List: 0 1 2 3 4 5 7 9 输出格式说明:第一行输出两个集合的交集按照从小到大排序后的各元素,第二行输出两个集合的并集按照从小到大排序后的各元素。 测试输入: 4 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 预期输出: List: List: 0 1 2 3 4 6 7 8 9#include "mset.h" // 函数unionSet:求集合a和b的并集 // 参数:a-集合,b-集合 // 返回值:集合(集合a和b的并集) intSet unionSet(intSet a, intSet b) { // 请在此添加代码,补全函数unionSet /********** Begin *********/ /********** End **********/ } // 函数intersection:求集合a和b的交集 // 参数:a-集合,b-集合 // 返回值:集合(集合a和b的交集) intSet intersection(intSet a, intSet b) { // 请在此添加代码,补全函数intersection /********** Begin *********/ /********** End **********/ } // 函数addElement:在集合is中增加元素num // 参数:is-集合,num-要增加的元素 // 返回值:无 void addElement(intSet &is, int num) { // 请在此添加代码,补全函数addElement /********** Begin *********/ /********** End **********/ }

/**************************************************************************** * drivers/sensors/sensor.c * * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0 * * Licensed to the Apache Software Foundation (ASF) under one or more * contributor license agreements. See the NOTICE file distributed with * this work for additional information regarding copyright ownership. The * ASF licenses this file to you under the Apache License, Version 2.0 (the * "License"); you may not use this file except in compliance with the * License. You may obtain a copy of the License at * * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 * * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, WITHOUT * WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. See the * License for the specific language governing permissions and limitations * under the License. * ****************************************************************************/ /**************************************************************************** * Included Files ****************************************************************************/ #include <nuttx/config.h> #include <sys/types.h> #include <stdbool.h> #include <stdio.h> #include <string.h> #include <assert.h> #include <errno.h> #include <debug.h> #include #include <fcntl.h> #include <nuttx/list.h> #include <nuttx/kmalloc.h> #include <nuttx/circbuf.h> #include <nuttx/mutex.h> #include <nuttx/sensors/sensor.h> #include <nuttx/lib/lib.h> /**************************************************************************** * Pre-processor Definitions ****************************************************************************/ /* Device naming ************************************************************/ #define ROUND_DOWN(x, y) (((x) / (y)) * (y)) #define DEVNAME_FMT "/dev/uorb/sensor_%s%s%d" #define DEVNAME_UNCAL "_uncal" #define TIMING_BUF_ESIZE (sizeof(uint32_t)) /**************************************************************************** * Private Types ****************************************************************************/ struct sensor_axis_map_s { int8_t src_x; int8_t src_y; int8_t src_z; int8_t sign_x; int8_t sign_y; int8_t sign_z; }; /* This structure describes sensor meta */ struct sensor_meta_s { size_t esize; FAR char *name; }; typedef enum sensor_role_e { SENSOR_ROLE_NONE, SENSOR_ROLE_WR, SENSOR_ROLE_RD, SENSOR_ROLE_RDWR, } sensor_role_t; /* This structure describes user info of sensor, the user may be * advertiser or subscriber */ struct sensor_user_s { /* The common info */ struct list_node node; /* Node of users list */ struct pollfd *fds; /* The poll structure of thread waiting events */ sensor_role_t role; /* The is used to indicate user's role based on open flags */ bool changed; /* This is used to indicate event happens and need to * asynchronous notify other users */ unsigned int event; /* The event of this sensor, eg: SENSOR_EVENT_FLUSH_COMPLETE. */ bool flushing; /* The is used to indicate user is flushing */ sem_t buffersem; /* Wakeup user waiting for data in circular buffer */ size_t bufferpos; /* The index of user generation in buffer */ /* The subscriber info * Support multi advertisers to subscribe their own data when they * appear in dual role */ struct sensor_ustate_s state; }; /* This structure describes the state of the upper half driver */ struct sensor_upperhalf_s { FAR struct sensor_lowerhalf_s *lower; /* The handle of lower half driver */ struct sensor_state_s state; /* The state of sensor device */ struct circbuf_s timing; /* The circular buffer of generation */ struct circbuf_s buffer; /* The circular buffer of data */ rmutex_t lock; /* Manages exclusive access to file operations */ struct list_node userlist; /* List of users */ }; /**************************************************************************** * Private Function Prototypes ****************************************************************************/ static void sensor_pollnotify(FAR struct sensor_upperhalf_s *upper, pollevent_t eventset, sensor_role_t role); static int sensor_open(FAR struct file *filep); static int sensor_close(FAR struct file *filep); static ssize_t sensor_read(FAR struct file *filep, FAR char *buffer, size_t buflen); static ssize_t sensor_write(FAR struct file *filep, FAR const char *buffer, size_t buflen); static int sensor_ioctl(FAR struct file *filep, int cmd, unsigned long arg); static int sensor_poll(FAR struct file *filep, FAR struct pollfd *fds, bool setup); static ssize_t sensor_push_event(FAR void *priv, FAR const void *data, size_t bytes); /**************************************************************************** * Private Data ****************************************************************************/ static const struct sensor_axis_map_s g_remap_tbl[] = { { 0, 1, 2, 1, 1, 1 }, /* P0 */ { 1, 0, 2, 1, -1, 1 }, /* P1 */ { 0, 1, 2, -1, -1, 1 }, /* P2 */ { 1, 0, 2, -1, 1, 1 }, /* P3 */ { 0, 1, 2, -1, 1, -1 }, /* P4 */ { 1, 0, 2, -1, -1, -1 }, /* P5 */ { 0, 1, 2, 1, -1, -1 }, /* P6 */ { 1, 0, 2, 1, 1, -1 }, /* P7 */ }; static const struct sensor_meta_s g_sensor_meta[] = { {0, NULL}, {sizeof(struct sensor_accel), "accel"}, {sizeof(struct sensor_mag), "mag"}, {sizeof(struct sensor_orientation), "orientation"}, {sizeof(struct sensor_gyro), "gyro"}, {sizeof(struct sensor_light), "light"}, {sizeof(struct sensor_baro), "baro"}, {sizeof(struct sensor_noise), "noise"}, {sizeof(struct sensor_prox), "prox"}, {sizeof(struct sensor_rgb), "rgb"}, {sizeof(struct sensor_accel), "linear_accel"}, {sizeof(struct sensor_rotation), "rotation"}, {sizeof(struct sensor_humi), "humi"}, {sizeof(struct sensor_temp), "temp"}, {sizeof(struct sensor_pm25), "pm25"}, {sizeof(struct sensor_pm1p0), "pm1p0"}, {sizeof(struct sensor_pm10), "pm10"}, {sizeof(struct sensor_event), "motion_detect"}, {sizeof(struct sensor_event), "step_detector"}, {sizeof(struct sensor_step_counter), "step_counter"}, {sizeof(struct sensor_ph), "ph"}, {sizeof(struct sensor_hrate), "hrate"}, {sizeof(struct sensor_event), "tilt_detector"}, {sizeof(struct sensor_event), "wake_gesture"}, {sizeof(struct sensor_event), "glance_gesture"}, {sizeof(struct sensor_event), "pickup_gesture"}, {sizeof(struct sensor_event), "wrist_tilt"}, {sizeof(struct sensor_orientation), "device_orientation"}, {sizeof(struct sensor_pose_6dof), "pose_6dof"}, {sizeof(struct sensor_gas), "gas"}, {sizeof(struct sensor_event), "significant_motion"}, {sizeof(struct sensor_hbeat), "hbeat"}, {sizeof(struct sensor_force), "force"}, {sizeof(struct sensor_hall), "hall"}, {sizeof(struct sensor_event), "offbody_detector"}, {sizeof(struct sensor_uv), "uv"}, {sizeof(struct sensor_angle), "hinge_angle"}, {sizeof(struct sensor_ir), "ir"}, {sizeof(struct sensor_hcho), "hcho"}, {sizeof(struct sensor_tvoc), "tvoc"}, {sizeof(struct sensor_dust), "dust"}, {sizeof(struct sensor_ecg), "ecg"}, {sizeof(struct sensor_ppgd), "ppgd"}, {sizeof(struct sensor_ppgq), "ppgq"}, {sizeof(struct sensor_impd), "impd"}, {sizeof(struct sensor_ots), "ots"}, {sizeof(struct sensor_co2), "co2"}, {sizeof(struct sensor_cap), "cap"}, {sizeof(struct sensor_eng), "eng"}, {sizeof(struct sensor_gnss), "gnss"}, {sizeof(struct sensor_gnss_satellite), "gnss_satellite"}, {sizeof(struct sensor_gnss_measurement), "gnss_measurement"}, {sizeof(struct sensor_gnss_clock), "gnss_clock"}, {sizeof(struct sensor_gnss_geofence_event), "gnss_geofence_event"}, }; static const struct file_operations g_sensor_fops = { sensor_open, /* open */ sensor_close, /* close */ sensor_read, /* read */ sensor_write, /* write */ NULL, /* seek */ sensor_ioctl, /* ioctl */ NULL, /* mmap */ NULL, /* truncate */ sensor_poll /* poll */ }; /**************************************************************************** * Private Functions ****************************************************************************/ static void sensor_lock(FAR void *priv) { FAR struct sensor_upperhalf_s *upper = priv; nxrmutex_lock(&upper->lock); } static void sensor_unlock(FAR void *priv) { FAR struct sensor_upperhalf_s *upper = priv; nxrmutex_unlock(&upper->lock); } static int sensor_update_interval(FAR struct file *filep, FAR struct sensor_upperhalf_s *upper, FAR struct sensor_user_s *user, uint32_t interval) { FAR struct sensor_lowerhalf_s *lower = upper->lower; FAR struct sensor_user_s *tmp; uint32_t min_interval = interval; uint32_t min_latency = interval != UINT32_MAX ? user->state.latency : UINT32_MAX; int ret = 0; if (interval == user->state.interval) { return 0; } list_for_every_entry(&upper->userlist, tmp, struct sensor_user_s, node) { if (tmp == user || tmp->state.interval == UINT32_MAX) { continue; } if (min_interval > tmp->state.interval) { min_interval = tmp->state.interval; } if (min_latency > tmp->state.latency) { min_latency = tmp->state.latency; } } if (lower->ops->set_interval) { if (min_interval != UINT32_MAX && min_interval != upper->state.min_interval) { uint32_t expected_interval = min_interval; ret = lower->ops->set_interval(lower, filep, &min_interval); if (ret < 0) { return ret; } else if (min_interval > expected_interval) { return -EINVAL; } } if (min_latency == UINT32_MAX) { min_latency = 0; } if (lower->ops->batch && (min_latency != upper->state.min_latency || (min_interval != upper->state.min_interval && min_latency))) { ret = lower->ops->batch(lower, filep, &min_latency); if (ret >= 0) { upper->state.min_latency = min_latency; } } } upper->state.min_interval = min_interval; user->state.interval = interval; sensor_pollnotify(upper, POLLPRI, SENSOR_ROLE_WR); return ret; } static int sensor_update_latency(FAR struct file *filep, FAR struct sensor_upperhalf_s *upper, FAR struct sensor_user_s *user, uint32_t latency) { FAR struct sensor_lowerhalf_s *lower = upper->lower; FAR struct sensor_user_s *tmp; uint32_t min_latency = latency; int ret = 0; if (latency == user->state.latency) { return 0; } if (user->state.interval == UINT32_MAX) { user->state.latency = latency; return 0; } if (latency <= upper->state.min_latency) { goto update; } list_for_every_entry(&upper->userlist, tmp, struct sensor_user_s, node) { if (tmp == user || tmp->state.interval == UINT32_MAX) { continue; } if (min_latency > tmp->state.latency) { min_latency = tmp->state.latency; } } update: if (min_latency == UINT32_MAX) { min_latency = 0; } if (min_latency == upper->state.min_latency) { user->state.latency = latency; return ret; } if (lower->ops->batch) { ret = lower->ops->batch(lower, filep, &min_latency); if (ret < 0) { return ret; } } upper->state.min_latency = min_latency; user->state.latency = latency; sensor_pollnotify(upper, POLLPRI, SENSOR_ROLE_WR); return ret; } static void sensor_generate_timing(FAR struct sensor_upperhalf_s *upper, unsigned long nums) { uint32_t interval = upper->state.min_interval != UINT32_MAX ? upper->state.min_interval : 1; while (nums-- > 0) { upper->state.generation += interval; circbuf_overwrite(&upper->timing, &upper->state.generation, TIMING_BUF_ESIZE); } } static bool sensor_is_updated(FAR struct sensor_upperhalf_s *upper, FAR struct sensor_user_s *user) { long delta = (long long)upper->state.generation - user->state.generation; if (delta <= 0) { return false; } else if (user->state.interval == UINT32_MAX) { return true; } else { /* Check whether next generation user want in buffer. * generation next generation(not published yet) * ____v_____________v * ////|//////^ | * ^ middle point * next generation user want */ return delta >= user->state.interval - (upper->state.min_interval >> 1); } } static void sensor_catch_up(FAR struct sensor_upperhalf_s *upper, FAR struct sensor_user_s *user) { uint32_t generation; long delta; circbuf_peek(&upper->timing, &generation, TIMING_BUF_ESIZE); delta = (long long)generation - user->state.generation; if (delta > 0) { user->bufferpos = upper->timing.tail / TIMING_BUF_ESIZE; if (user->state.interval == UINT32_MAX) { user->state.generation = generation - 1; } else { delta -= upper->state.min_interval >> 1; user->state.generation += ROUND_DOWN(delta, user->state.interval); } } } static ssize_t sensor_do_samples(FAR struct sensor_upperhalf_s *upper, FAR struct sensor_user_s *user, FAR char *buffer, size_t len) { uint32_t generation; ssize_t ret = 0; size_t nums; size_t pos; size_t end; sensor_catch_up(upper, user); nums = upper->timing.head / TIMING_BUF_ESIZE - user->bufferpos; if (len < nums * upper->state.esize) { nums = len / upper->state.esize; } len = nums * upper->state.esize; /* Take samples continuously */ if (user->state.interval == UINT32_MAX) { if (buffer != NULL) { ret = circbuf_peekat(&upper->buffer, user->bufferpos * upper->state.esize, buffer, len); } else { ret = len; } user->bufferpos += nums; circbuf_peekat(&upper->timing, (user->bufferpos - 1) * TIMING_BUF_ESIZE, &user->state.generation, TIMING_BUF_ESIZE); return ret; } /* Take samples one-bye-one, to determine whether a sample needed: * * If user's next generation is on the left side of middle point, * we should copy this sample for user. * next_generation(or end) * ________________v____ * timing buffer: //|//////. | * ^ middle * generation * next sample(or end) * ________________v____ * data buffer: | | * ^ * sample */ pos = user->bufferpos; end = upper->timing.head / TIMING_BUF_ESIZE; circbuf_peekat(&upper->timing, pos * TIMING_BUF_ESIZE, &generation, TIMING_BUF_ESIZE); while (pos++ != end) { uint32_t next_generation; long delta; if (pos * TIMING_BUF_ESIZE == upper->timing.head) { next_generation = upper->state.generation + upper->state.min_interval; } else { circbuf_peekat(&upper->timing, pos * TIMING_BUF_ESIZE, &next_generation, TIMING_BUF_ESIZE); } delta = next_generation + generation - ((user->state.generation + user->state.interval) << 1); if (delta >= 0) { if (buffer != NULL) { ret += circbuf_peekat(&upper->buffer, (pos - 1) * upper->state.esize, buffer + ret, upper->state.esize); } else { ret += upper->state.esize; } user->bufferpos = pos; user->state.generation += user->state.interval; if (ret >= len) { break; } } generation = next_generation; } if (pos - 1 == end && sensor_is_updated(upper, user)) { generation = upper->state.generation - user->state.generation + (upper->state.min_interval >> 1); user->state.generation += ROUND_DOWN(generation, user->state.interval); } return ret; } static void sensor_pollnotify_one(FAR struct sensor_user_s *user, pollevent_t eventset, sensor_role_t role) { if (!(user->role & role)) { return; } if (eventset == POLLPRI) { user->changed = true; } poll_notify(&user->fds, 1, eventset); } static void sensor_pollnotify(FAR struct sensor_upperhalf_s *upper, pollevent_t eventset, sensor_role_t role) { FAR struct sensor_user_s *user; list_for_every_entry(&upper->userlist, user, struct sensor_user_s, node) { sensor_pollnotify_one(user, eventset, role); } } static int sensor_open(FAR struct file *filep) { FAR struct inode *inode = filep->f_inode; FAR struct sensor_upperhalf_s *upper = inode->i_private; FAR struct sensor_lowerhalf_s *lower = upper->lower; FAR struct sensor_user_s *user; int ret = 0; nxrmutex_lock(&upper->lock); user = kmm_zalloc(sizeof(struct sensor_user_s)); if (user == NULL) { ret = -ENOMEM; goto errout_with_lock; } if (lower->ops->open) { ret = lower->ops->open(lower, filep); if (ret < 0) { goto errout_with_user; } } if ((filep->f_oflags & O_DIRECT) == 0) { if (filep->f_oflags & O_RDOK) { if (upper->state.nsubscribers == 0 && lower->ops->activate) { ret = lower->ops->activate(lower, filep, true); if (ret < 0) { goto errout_with_open; } } user->role |= SENSOR_ROLE_RD; upper->state.nsubscribers++; } if (filep->f_oflags & O_WROK) { user->role |= SENSOR_ROLE_WR; upper->state.nadvertisers++; if (filep->f_oflags & SENSOR_PERSIST) { lower->persist = true; } } } if (upper->state.generation && lower->persist) { user->state.generation = upper->state.generation - 1; user->bufferpos = upper->timing.head / TIMING_BUF_ESIZE - 1; } else { user->state.generation = upper->state.generation; user->bufferpos = upper->timing.head / TIMING_BUF_ESIZE; } user->state.interval = UINT32_MAX; user->state.esize = upper->state.esize; nxsem_init(&user->buffersem, 0, 0); list_add_tail(&upper->userlist, &user->node); /* The new user generation, notify to other users */ sensor_pollnotify(upper, POLLPRI, SENSOR_ROLE_WR); filep->f_priv = user; goto errout_with_lock; errout_with_open: if (lower->ops->close) { lower->ops->close(lower, filep); } errout_with_user: kmm_free(user); errout_with_lock: nxrmutex_unlock(&upper->lock); return ret; } static int sensor_close(FAR struct file *filep) { FAR struct inode *inode = filep->f_inode; FAR struct sensor_upperhalf_s *upper = inode->i_private; FAR struct sensor_lowerhalf_s *lower = upper->lower; FAR struct sensor_user_s *user = filep->f_priv; int ret = 0; nxrmutex_lock(&upper->lock); if (lower->ops->close) { ret = lower->ops->close(lower, filep); if (ret < 0) { nxrmutex_unlock(&upper->lock); return ret; } } if ((filep->f_oflags & O_DIRECT) == 0) { if (filep->f_oflags & O_RDOK) { upper->state.nsubscribers--; if (upper->state.nsubscribers == 0 && lower->ops->activate) { lower->ops->activate(lower, filep, false); } } if (filep->f_oflags & O_WROK) { upper->state.nadvertisers--; } } list_delete(&user->node); sensor_update_latency(filep, upper, user, UINT32_MAX); sensor_update_interval(filep, upper, user, UINT32_MAX); nxsem_destroy(&user->buffersem); /* The user is closed, notify to other users */ sensor_pollnotify(upper, POLLPRI, SENSOR_ROLE_WR); nxrmutex_unlock(&upper->lock); kmm_free(user); return ret; } static ssize_t sensor_read(FAR struct file *filep, FAR char *buffer, size_t len) { FAR struct inode *inode = filep->f_inode; FAR struct sensor_upperhalf_s *upper = inode->i_private; FAR struct sensor_lowerhalf_s *lower = upper->lower; FAR struct sensor_user_s *user = filep->f_priv; ssize_t ret; if (!len) { return -EINVAL; } nxrmutex_lock(&upper->lock); if (lower->ops->fetch) { if (buffer == NULL) { return -EINVAL; } if (!(filep->f_oflags & O_NONBLOCK)) { nxrmutex_unlock(&upper->lock); ret = nxsem_wait_uninterruptible(&user->buffersem); if (ret < 0) { return ret; } nxrmutex_lock(&upper->lock); } else if (!upper->state.nsubscribers) { ret = -EAGAIN; goto out; } ret = lower->ops->fetch(lower, filep, buffer, len); } else if (circbuf_is_empty(&upper->buffer)) { ret = -ENODATA; } else if (sensor_is_updated(upper, user)) { ret = sensor_do_samples(upper, user, buffer, len); } else if (lower->persist) { if (buffer == NULL) { ret = upper->state.esize; } else { /* Persistent device can get latest old data if not updated. */ ret = circbuf_peekat(&upper->buffer, (user->bufferpos - 1) * upper->state.esize, buffer, upper->state.esize); } } else { ret = -ENODATA; } out: nxrmutex_unlock(&upper->lock); return ret; } static ssize_t sensor_write(FAR struct file *filep, FAR const char *buffer, size_t buflen) { FAR struct inode *inode = filep->f_inode; FAR struct sensor_upperhalf_s *upper = inode->i_private; FAR struct sensor_lowerhalf_s *lower = upper->lower; return lower->push_event(lower->priv, buffer, buflen); } static int sensor_ioctl(FAR struct file *filep, int cmd, unsigned long arg) { FAR struct inode *inode = filep->f_inode; FAR struct sensor_upperhalf_s *upper = inode->i_private; FAR struct sensor_lowerhalf_s *lower = upper->lower; FAR struct sensor_user_s *user = filep->f_priv; uint32_t arg1 = (uint32_t)arg; int ret = 0; switch (cmd) { case SNIOC_GET_STATE: { nxrmutex_lock(&upper->lock); memcpy((FAR void *)(uintptr_t)arg, &upper->state, sizeof(upper->state)); user->changed = false; nxrmutex_unlock(&upper->lock); } break; case SNIOC_GET_USTATE: { nxrmutex_lock(&upper->lock); memcpy((FAR void *)(uintptr_t)arg, &user->state, sizeof(user->state)); nxrmutex_unlock(&upper->lock); } break; case SNIOC_SET_INTERVAL: { nxrmutex_lock(&upper->lock); ret = sensor_update_interval(filep, upper, user, arg1 ? arg1 : UINT32_MAX); nxrmutex_unlock(&upper->lock); } break; case SNIOC_BATCH: { nxrmutex_lock(&upper->lock); ret = sensor_update_latency(filep, upper, user, arg1); nxrmutex_unlock(&upper->lock); } break; case SNIOC_SELFTEST: { if (lower->ops->selftest == NULL) { ret = -ENOTSUP; break; } ret = lower->ops->selftest(lower, filep, arg); } break; case SNIOC_SET_CALIBVALUE: { if (lower->ops->set_calibvalue == NULL) { ret = -ENOTSUP; break; } ret = lower->ops->set_calibvalue(lower, filep, arg); } break; case SNIOC_CALIBRATE: { if (lower->ops->calibrate == NULL) { ret = -ENOTSUP; break; } ret = lower->ops->calibrate(lower, filep, arg); } break; case SNIOC_SET_USERPRIV: { nxrmutex_lock(&upper->lock); upper->state.priv = (uint64_t)arg; nxrmutex_unlock(&upper->lock); } break; case SNIOC_SET_BUFFER_NUMBER: { nxrmutex_lock(&upper->lock); if (!circbuf_is_init(&upper->buffer)) { if (arg1 >= lower->nbuffer) { lower->nbuffer = arg1; upper->state.nbuffer = arg1; } else { ret = -ERANGE; } } else { ret = -EBUSY; } nxrmutex_unlock(&upper->lock); } break; case SNIOC_UPDATED: { nxrmutex_lock(&upper->lock); *(FAR bool *)(uintptr_t)arg = sensor_is_updated(upper, user); nxrmutex_unlock(&upper->lock); } break; case SNIOC_GET_INFO: { if (lower->ops->get_info == NULL) { ret = -ENOTSUP; break; } ret = lower->ops->get_info(lower, filep, (FAR struct sensor_device_info_s *)(uintptr_t)arg); } break; case SNIOC_GET_EVENTS: { nxrmutex_lock(&upper->lock); *(FAR unsigned int *)(uintptr_t)arg = user->event; user->event = 0; user->changed = false; nxrmutex_unlock(&upper->lock); } break; case SNIOC_FLUSH: { nxrmutex_lock(&upper->lock); /* If the sensor is not activated, return -EINVAL. */ if (upper->state.nsubscribers == 0) { nxrmutex_unlock(&upper->lock); return -EINVAL; } if (lower->ops->flush != NULL) { /* Lower half driver will do flush in asynchronous mode, * flush will be completed until push event happened with * bytes is zero. */ ret = lower->ops->flush(lower, filep); if (ret >= 0) { user->flushing = true; } } else { /* If flush is not supported, complete immediately */ user->event |= SENSOR_EVENT_FLUSH_COMPLETE; sensor_pollnotify_one(user, POLLPRI, user->role); } nxrmutex_unlock(&upper->lock); } break; default: /* Lowerhalf driver process other cmd. */ if (lower->ops->control) { ret = lower->ops->control(lower, filep, cmd, arg); } else { ret = -ENOTTY; } break; } return ret; } static int sensor_poll(FAR struct file *filep, FAR struct pollfd *fds, bool setup) { FAR struct inode *inode = filep->f_inode; FAR struct sensor_upperhalf_s *upper = inode->i_private; FAR struct sensor_lowerhalf_s *lower = upper->lower; FAR struct sensor_user_s *user = filep->f_priv; pollevent_t eventset = 0; int semcount; int ret = 0; nxrmutex_lock(&upper->lock); if (setup) { /* Don't have enough space to store fds */ if (user->fds) { ret = -ENOSPC; goto errout; } user->fds = fds; fds->priv = filep; if (lower->ops->fetch) { /* Always return POLLIN for fetch data directly(non-block) */ if (filep->f_oflags & O_NONBLOCK) { eventset |= POLLIN; } else { nxsem_get_value(&user->buffersem, &semcount); if (semcount > 0) { eventset |= POLLIN; } } } else if (sensor_is_updated(upper, user)) { eventset |= POLLIN; } if (user->changed) { eventset |= POLLPRI; } poll_notify(&fds, 1, eventset); } else { user->fds = NULL; fds->priv = NULL; } errout: nxrmutex_unlock(&upper->lock); return ret; } static ssize_t sensor_push_event(FAR void *priv, FAR const void *data, size_t bytes) { FAR struct sensor_upperhalf_s *upper = priv; FAR struct sensor_lowerhalf_s *lower = upper->lower; FAR struct sensor_user_s *user; unsigned long envcount; int semcount; int ret; nxrmutex_lock(&upper->lock); if (bytes == 0) { list_for_every_entry(&upper->userlist, user, struct sensor_user_s, node) { if (user->flushing) { user->flushing = false; user->event |= SENSOR_EVENT_FLUSH_COMPLETE; sensor_pollnotify_one(user, POLLPRI, user->role); } } nxrmutex_unlock(&upper->lock); return 0; } envcount = bytes / upper->state.esize; if (bytes != envcount * upper->state.esize) { nxrmutex_unlock(&upper->lock); return -EINVAL; } if (!circbuf_is_init(&upper->buffer)) { /* Initialize sensor buffer when data is first generated */ ret = circbuf_init(&upper->buffer, NULL, lower->nbuffer * upper->state.esize); if (ret < 0) { nxrmutex_unlock(&upper->lock); return ret; } ret = circbuf_init(&upper->timing, NULL, lower->nbuffer * TIMING_BUF_ESIZE); if (ret < 0) { circbuf_uninit(&upper->buffer); nxrmutex_unlock(&upper->lock); return ret; } } circbuf_overwrite(&upper->buffer, data, bytes); sensor_generate_timing(upper, envcount); list_for_every_entry(&upper->userlist, user, struct sensor_user_s, node) { if (sensor_is_updated(upper, user)) { nxsem_get_value(&user->buffersem, &semcount); if (semcount < 1) { nxsem_post(&user->buffersem); } sensor_pollnotify_one(user, POLLIN, SENSOR_ROLE_RD); } } nxrmutex_unlock(&upper->lock); return bytes; } static void sensor_notify_event(FAR void *priv) { FAR struct sensor_upperhalf_s *upper = priv; FAR struct sensor_user_s *user; int semcount; nxrmutex_lock(&upper->lock); list_for_every_entry(&upper->userlist, user, struct sensor_user_s, node) { nxsem_get_value(&user->buffersem, &semcount); if (semcount < 1) { nxsem_post(&user->buffersem); } sensor_pollnotify_one(user, POLLIN, SENSOR_ROLE_RD); } nxrmutex_unlock(&upper->lock); } /**************************************************************************** * Public Functions ****************************************************************************/ /**************************************************************************** * Name: sensor_remap_vector_raw16 * * Description: * This function remap the sensor data according to the place position on * board. The value of place is determined base on g_remap_tbl. * * Input Parameters: * in - A pointer to input data need remap. * out - A pointer to output data. * place - The place position of sensor on board, * ex:SENSOR_BODY_COORDINATE_PX * ****************************************************************************/ void sensor_remap_vector_raw16(FAR const int16_t *in, FAR int16_t *out, int place) { FAR const struct sensor_axis_map_s *remap; int16_t tmp[3]; DEBUGASSERT(place < (sizeof(g_remap_tbl) / sizeof(g_remap_tbl[0]))); remap = &g_remap_tbl[place]; tmp[0] = in[remap->src_x] * remap->sign_x; tmp[1] = in[remap->src_y] * remap->sign_y; tmp[2] = in[remap->src_z] * remap->sign_z; memcpy(out, tmp, sizeof(tmp)); } /**************************************************************************** * Name: sensor_register * * Description: * This function binds an instance of a "lower half" Sensor driver with the * "upper half" Sensor device and registers that device so that can be used * by application code. * * We will register the chararter device by node name format based on the * type of sensor. Multiple types of the same type are distinguished by * numbers. eg: accel0, accel1 * * Input Parameters: * dev - A pointer to an instance of lower half sensor driver. This * instance is bound to the sensor driver and must persists as long * as the driver persists. * devno - The user specifies which device of this type, from 0. If the * devno alerady exists, -EEXIST will be returned. * * Returned Value: * OK if the driver was successfully register; A negated errno value is * returned on any failure. * ****************************************************************************/ int sensor_register(FAR struct sensor_lowerhalf_s *lower, int devno) { FAR char *path; int ret; DEBUGASSERT(lower != NULL); path = lib_get_pathbuffer(); if (path == NULL) { return -ENOMEM; } snprintf(path, PATH_MAX, DEVNAME_FMT, g_sensor_meta[lower->type].name, lower->uncalibrated ? DEVNAME_UNCAL : "", devno); ret = sensor_custom_register(lower, path, g_sensor_meta[lower->type].esize); lib_put_pathbuffer(path); return ret; } /**************************************************************************** * Name: sensor_custom_register * * Description: * This function binds an instance of a "lower half" Sensor driver with the * "upper half" Sensor device and registers that device so that can be used * by application code. * * You can register the character device type by specific path and esize. * This API corresponds to the sensor_custom_unregister. * * Input Parameters: * dev - A pointer to an instance of lower half sensor driver. This * instance is bound to the sensor driver and must persists as long * as the driver persists. * path - The user specifies path of device. ex: /dev/uorb/xxx. * esize - The element size of intermediate circular buffer. * * Returned Value: * OK if the driver was successfully register; A negated errno value is * returned on any failure. * ****************************************************************************/ int sensor_custom_register(FAR struct sensor_lowerhalf_s *lower, FAR const char *path, size_t esize) { FAR struct sensor_upperhalf_s *upper; int ret = -EINVAL; DEBUGASSERT(lower != NULL); if (lower->type >= SENSOR_TYPE_COUNT || !esize) { snerr("ERROR: type is invalid\n"); return ret; } /* Allocate the upper-half data structure */ upper = kmm_zalloc(sizeof(struct sensor_upperhalf_s)); if (!upper) { snerr("ERROR: Allocation failed\n"); return -ENOMEM; } /* Initialize the upper-half data structure */ list_initialize(&upper->userlist); upper->state.esize = esize; upper->state.min_interval = UINT32_MAX; if (lower->ops->activate) { upper->state.nadvertisers = 1; } nxrmutex_init(&upper->lock); /* Bind the lower half data structure member */ lower->priv = upper; lower->sensor_lock = sensor_lock; lower->sensor_unlock = sensor_unlock; if (!lower->ops->fetch) { if (!lower->nbuffer) { lower->nbuffer = 1; } lower->push_event = sensor_push_event; } else { lower->notify_event = sensor_notify_event; lower->nbuffer = 0; } #ifdef CONFIG_SENSORS_RPMSG lower = sensor_rpmsg_register(lower, path); if (lower == NULL) { ret = -EIO; goto rpmsg_err; } #endif upper->state.nbuffer = lower->nbuffer; upper->lower = lower; sninfo("Registering %s\n", path); ret = register_driver(path, &g_sensor_fops, 0666, upper); if (ret) { goto drv_err; } return ret; drv_err: #ifdef CONFIG_SENSORS_RPMSG sensor_rpmsg_unregister(lower); rpmsg_err: #endif nxrmutex_destroy(&upper->lock); kmm_free(upper); return ret; } /**************************************************************************** * Name: sensor_unregister * * Description: * This function unregister character node and release all resource about * upper half driver. * * Input Parameters: * dev - A pointer to an instance of lower half sensor driver. This * instance is bound to the sensor driver and must persists as long * as the driver persists. * devno - The user specifies which device of this type, from 0. ****************************************************************************/ void sensor_unregister(FAR struct sensor_lowerhalf_s *lower, int devno) { FAR char *path; path = lib_get_pathbuffer(); if (path == NULL) { return; } snprintf(path, PATH_MAX, DEVNAME_FMT, g_sensor_meta[lower->type].name, lower->uncalibrated ? DEVNAME_UNCAL : "", devno); sensor_custom_unregister(lower, path); lib_put_pathbuffer(path); } /**************************************************************************** * Name: sensor_custom_unregister * * Description: * This function unregister character node and release all resource about * upper half driver. This API corresponds to the sensor_custom_register. * * Input Parameters: * dev - A pointer to an instance of lower half sensor driver. This * instance is bound to the sensor driver and must persists as long * as the driver persists. * path - The user specifies path of device, ex: /dev/uorb/xxx ****************************************************************************/ void sensor_custom_unregister(FAR struct sensor_lowerhalf_s *lower, FAR const char *path) { FAR struct sensor_upperhalf_s *upper; DEBUGASSERT(lower != NULL); DEBUGASSERT(lower->priv != NULL); upper = lower->priv; sninfo("UnRegistering %s\n", path); unregister_driver(path); #ifdef CONFIG_SENSORS_RPMSG sensor_rpmsg_unregister(lower); #endif nxrmutex_destroy(&upper->lock); if (circbuf_is_init(&upper->buffer)) { circbuf_uninit(&upper->buffer); circbuf_uninit(&upper->timing); } kmm_free(upper); }

#include<stdio.h> #include<stdlib.h> #define LIST_INIT_SIZE 100 #define LISTINCREMENT 10 typedef struct { int* elem; int length; int listsize; }Sqlist;//结构体 //初始化创造线性表 void InitList_Sq(Sqlist &L) { L.elem = (int*)malloc(LIST_INIT_SIZE * sizeof(int));//动态分布 if (!L.elem) { printf("Overflow"); return FAILURE;//存储失败 } L.listsize = LIST_INIT_SIZE; L.length = 0;//再次初始存储容量,空表长度为0 int m; printf("Please input the size of linear table(<=%d):" + LIST_INIT_SIZE);//重新输入 scanf_s("%d", &m); int i, data; for (i = 0; i < m; i++) { printf("Please input the NO.%d elment :", i + 1); scanf_s("%d", &data); *(L.elem + i) = data; L.length++; }//依次输入每个数据 } //线性表删除 void Delete_Sq(Sqlist& L, int i, int &e) { int* p, * q; if(i<0 || i>L.length)return FAILURE;//i值不合适 p = &(L.elem[i - 1]);//p是即将要被删除的元素 e = *p;//将p值给e for (q = L.elem + L.length - 1;p<= q; ++p) *(p - 1) = *p;//元素左移 --L.length; return OK; } //线性表插入 void Insert_Sq(Sqlist& L, int i, int e) { int* p, * q; if (i<0 || i>L.length)return FAILURE;//i值不合适 if (L.length >= L.listsize) {//插入数值当前的存储空间不够 p = (int*)realloc(L.elem, (L.listsize + LISTINCREMENT) * sizeof(int));//增加存储空间 if (p == NULL) return FAILURE;//存储失败 L.elem = p;//新基址 L.listsize += LISTINCREMENT;//增加容量 } q = L.elem + i;//q为插入位置,i可以为零,基址就代表第一个数值 for (p = L.elem + L.length - 1; p > q; --p)//从后往前每个数值后移一个位置,在第i个数值之后插入 *(p + 1) = *p;//元素右移 *q = e; ++L.length; } //合并线性表 void Merge_Sq(Sqlist& La, const Sqlist & Lb) { int i; bool isExist; for (i = 0; i < Lb.length; ++i) {//遍历b的所有元素 isExist = false; for (int j = 0; j < La.length && !isExist; ++j) { if (La.elem[j] == Lb.elem[i]) { // 如果找到相同的数据项 isExist = true;//排除 } } if (!isExist) {//不同项插入a La.elem[La.length++] = Lb.elem[i]; } } } void Print_Sq(Sqlist& L) { for (int i = 0; i < L.length; ++i) { printf("%d", L.elem[i]); } } int main(void) { int result; Sqlist La, Lb; InitList_Sq(La); InitList_Sq(Lb); Delete_Sq(La, 3,

《算法与数据结构》课程设计任务书 一、设计任务 设计一个应用程序,利用多级菜单实现线性表、栈、队列、二叉树及图五种结构的基本操作及应用。具体内容包括: 1.线性表的基本操作及应用 ①创建 ②插入 ③删除 ④查找 ⑤遍历 ⑥应用 2.栈的基本操作及应用 ①进栈 ②出栈 ③取栈顶元素 ④应用 3.队列的基本操作及应用 ①入列 ②出列 ③取队头元素 ④取队尾元素 ⑤应用 4.二叉树的基本操作及应用 ①创建 ②遍历 ③找双亲 ④找兄弟 ⑤找孩子 ⑥应用 5.图的基本操作及应用 ①创建 ②深度优先遍历 ③广度优先遍历 ④找第一个邻接点 ⑤找下一个邻接点 ⑥求顶点的度 ⑦应用 二、设计要求 1)存储结构 ①线性表使用链式存储结构,如单链表。 ②栈使用顺序存储结构,如顺序栈。 ③队列的存储结构不限,链队列或循环队列均可。 ④二叉树使用链式存储结构,如二叉链表。 ⑤图的存储结构不限,邻接矩阵或邻接表均可。 2)应用选题 ①历史记录。浏览器存储用户访问的网页历史,包括保存网页信息,同时形成访问链,支持前进/后退功能。设计一个应用程序,选择合适的数据结构实现以上功能。 ②播放列表。在音乐播放器的播放列表中,用户可以顺序播放列表里的歌曲,也可以向列表中添加歌曲、删除歌曲等。设计一个应用程序,选择合适的数据结构实现以上功能。 ③服务调度。平台用户完成订单支付后,订单服务发送“支付成功通知”,为防止宕机丢失,需持久化存储消息,同时推送消息给库存服务通知扣减库存,推送消息给通知服务发送短信给用户等。各服务接收消息并成功完成后,回送确认消息给发送服务。为提高效率,各服务异步处理、解耦,即相互之间不直接调用,避免一方修改影响另一方;同时各自异步处理,提高响应速度。设计一个应用程序,选择合适的数据结构完成以上任务。 ④类型检查。在表达式解析中,可构建抽象语法树来检查表达式类型。例如,对于表达式x*(y+z),构建一棵运算符为内部结点,操作数为叶子结点的语法树,再通过自底向上的方式推导子树类型,如int类型的y和float类型的z相加,得到值的类型为float类型。 ⑤社交推送。在社交平台中,用户之间可以相互关注,但用户A关注用户B,用户B不一定关注用户A。其中,用户被关注的数量为用户的传播力;用户关注他人的数量为用户的关注数。显然,被高传播力关注的用户将有助于自身传播力的提升。设计一个应用程序,选择合适的数据结构实现向用户推送高传播力用户列表。 注:利用所学数据结构完成以上若干应用选题(模拟),并添加到对应结构的应用模块中。 3)程序要求 ①整合课内上机所完成的各类结构的基础操作,完成若干新添加的结构应用。 ②所有二级菜单中的基础操作可根据应用需求扩展,原则上不少于所列出的操作。 ③程序独立完成,运行正确,无编译错误,无逻辑错误。 ④应用选题为可选任务,原则上任务完成越多,得分越高。 4)课设报告要求 报告格式规范,语言流畅,功能实现描述清楚,测试设计合理,结论准确。具体内容包括: ①设计方案; ②实现过程; ③实现代码; ④测试与结论; ⑤难点与收获。 三、设计指导(参考) #include<stdio.h> void ShowMainMenu(){ printf("\n"); printf("*********************数据结构*********************\n"); printf("* 1 线性表的基本操作及应用 *\n"); printf("* 2 栈的基本操作及应用 *\n"); printf("* 3 队列的基本操作及应用 *\n"); printf("* 4 二叉树的基本操作及应用 *\n"); printf("* 5 图的基本操作及应用 *\n"); printf("* 6 退出 *\n"); printf("***************************************************\n"); } void LinkList(){ int n; do{ printf("\n"); printf("**************线性表的基本操作及应用***************\n"); printf("* 1 创建 *\n"); printf("* 2 插入 *\n"); printf("* 3 删除 *\n"); printf("* 4 查找 *\n"); printf("* 5 遍历 *\n"); printf("* 6 应用 *\n"); printf("* 7 退出 *\n"); printf("***************************************************\n"); printf("请选择:"); scanf("%d",&n); switch(n){ case 1: printf("--------创建表---------");break; case 2: printf("--------插入一个元素-------");break; case 3: printf("--------删除一个元素-------");break; case 4: printf("--------查找一个元素-------");break; case 5: printf("--------输出所有元素---------");break; case 6: printf("--------应用---------");break; case 7: break; default: printf("ERROR!");break; } }while(n!=7); } void Stack(){ int n; do{ printf("\n"); printf("****************栈的基本操作及应用*****************\n"); printf("* 1 进栈 *\n"); printf("* 2 出栈 *\n"); printf("* 3 取栈顶元素 *\n"); printf("* 4 应用 *\n"); printf("* 5 退出 *\n"); printf("***************************************************\n"); printf("请选择:"); scanf("%d",&n); switch(n){ case 1: printf("--------进栈-------");break; case 2: printf("--------出栈-------");break; case 3: printf("--------取栈顶元素-------");break; case 4: printf("--------应用-------");break; case 5:break; default: printf("ERROR!");break; } }while(n!=5); } void Queue(){ int n; do{ printf("\n"); printf("*************队列的基本操作及应用**************\n"); printf("* 1 入列 *\n"); printf("* 2 出列 *\n"); printf("* 3 取队头元素 *\n"); printf("* 4 取队尾元素 *\n"); printf("* 5 应用 *\n"); printf("* 6 退出 *\n"); printf("***********************************************\n"); printf("请选择:"); scanf("%d",&n); switch(n){ case 1: printf("---------入列-------");break; case 2: printf("---------出列-------");break; case 3: printf("---------取队头元素-------");break; case 4: printf("---------取队尾元素-------");break; case 5: printf("---------应用-------");break; case 6:break; default: printf("ERROR!");break; } }while(n!=6); } void BiTree(){ int n; do{ printf("\n"); printf("**************二叉树的基本操作及应用***************\n"); printf("* 1 创建 *\n"); printf("* 2 遍历 *\n"); printf("* 3 查找双亲 *\n"); printf("* 4 查找兄弟 *\n"); printf("* 5 查找孩子 *\n"); printf("* 6 应用 *\n"); printf("* 7 退出 *\n"); printf("***************************************************\n"); printf("请选择:"); scanf("%d",&n); switch(n){ case 1: printf("---------创建二叉树--------");break; case 2: printf("---------遍历(先/中/后)-------");break; case 3: printf("---------查找双亲-------");break; case 4: printf("---------查找兄弟(左/右)-------");break; case 5: printf("---------查找孩子(左/右)-------");break; case 6: printf("---------应用-------");break; case 7:break; default: printf("ERROR!");break; } }while(n!=7); } void Graph(){ int n; do{ printf("\n"); printf("****************图的基本操作及应用*****************\n"); printf("* 1 创建 *\n"); printf("* 2 深度优先遍历 *\n"); printf("* 3 广度优先遍历 *\n"); printf("* 4 找第一个邻接点 *\n"); printf("* 5 找下一个邻接点 *\n"); printf("* 6 求顶点的度 *\n"); printf("* 7 应用 *\n"); printf("* 8 退出 *\n"); printf("***************************************************\n"); printf("请选择:"); scanf("%d",&n); switch(n){ case 1: printf("---------创建图(有向/无向)-------");break; case 2: printf("---------深度优先遍历-------");break; case 3: printf("---------广度优先遍历-------");break; case 4: printf("---------找第一个邻接点-------");break; case 5: printf("---------找下一个邻接点-------");break; case 6: printf("---------求顶点的度-------");break; case 7: printf("---------应用-------");break; case 8:break; default: printf("ERROR!");break; } }while(n!=8); } int main(){ int n; do{ ShowMainMenu(); printf("请选择:"); scanf("%d",&n); switch(n){ case 1:LinkList();break; case 2:Stack();break; case 3:Queue();break; case 4:BiTree();break; case 5:Graph();break; case 6:break; default:printf("ERROR!");break; } }while(n!=6); return 1; }

#include "ucar_solution.h" using namespace std; using namespace Eigen; //标准 namespace ucar_solution { Solution::Solution(ros::NodeHandle &nh) { ros::NodeHandle navi_nh(nh, "navigation"); //ros::NodeHandle speed_nh(nh, "speed"); mbf_client_ = std::make_unique<actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction>>("move_base", true); if (!mbf_client_->waitForServer(ros::Duration(10.0))) { ROS_INFO("Waiting for the move_base action server to come up"); } target_sub = nh.subscribe("/target_msg", 100, &Solution::solutionCallback, this); start_sub = nh.subscribe("/ucar/is_start", 100, &Solution::startCallback, this); cmd_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 50); scan_sub_ = nh.subscribe("/scan", 1000, &Solution::scanCallback, this); rpy_sub_ = nh.subscribe("/rpy_topic", 100, &Solution::rpyCallback, this); scan_mode_pub_ = nh.advertise<std_msgs::Int32>("/scan_mode", 10); scan_start_pub_ = nh.advertise<std_msgs::Bool>("/scan_start", 10); detect_start_pub_ = nh.advertise<std_msgs::Bool>("/detect_start", 10); follow_start_pub_ = nh.advertise<std_msgs::Bool>("/follow_start", 10); pidInit(0.01, 0.003, 0.005, 960,-0.3); XmlRpc::XmlRpcValue patrol_list; navi_nh.getParam("speed", MAX_LIMIT); navi_nh.getParam("goal_list", patrol_list); for (int i = 0; i < patrol_list.size(); ++i) { ROS_ASSERT(patrol_list[i].getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeArray); geometry_msgs::PoseStamped pose_stamped; pose_stamped.header.frame_id = "map"; ROS_ASSERT(patrol_list[i][0].getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble and patrol_list[i][1].getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble and patrol_list[i][2].getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeDouble); pose_stamped.pose.position

问题描述】 在数学上,一个一元n次多项式Pn(x)可按降序写成: QQ图片20230220144549.png 它是由n+1个系数唯一确定。因此,在计算机里它可以用一个线性表P来表示: P=(Pn, Pn-1, …, P1, Po) 一元多项式的运算包括加法、减法和乘法,而多项式的减法和乘法都可以用加法来实现。 利用实验一实现的线性表AD,设计和实现两个一元多项式的加法运算。 提示:用有序线性表表示一元多项式。表内元素按照多项式的次数递减的次序排列。 第一个多项式:3x^5-2x+4;则在计算机中输入: 3 3 5 -2 1 4 0 第二个多项式:2x^3-x^2+x+3;则在计算机中输入: 4 2 3 -1 2 1 1 3 0 输出计算结果:3x^5+2x^3-x^2-x+7;则在计算机中输出: 3 5 2 3 -1 2 -1 1 7 0 ———————————————— 【输入形式】   输入第一行包含一个整数n,代表第一个多项式有n项。   第二行起的包含n行整数对,每行的2个整数之间使用一个空格分隔;   接下来一行包含一个整数m,代表第二个多项式有m项。   此下包含m行整数对,每行的2个整数之间使用一个空格分隔; 【输出形式】 输出多行整数对,表示答案。 【样例输入】 3 3 5 -2 1 4 0 4 2 3 -1 2 1 1 3 0 【样例输出】 3 5 2 3 -1 2 -1 1 7 0 【样例说明】 多项式3x^5-2x+4与多项式2x^3-x^2+x+3相加,计算结果:3x^5+2x^3-x^2-x+7。 【样例输入】 2 3 5 3 1 0 【样例输出】 3 5 3 1 【样例说明】 多项式3x^5+3x与多项式0相加,计算结果:3x^5+3x。 【数据规模和约定】 对于所有评测用例,2 ≤ n ≤ 100,每个给定的整数都是不超过100的正整数。 【代码提交及评分要求】 源代码请提交工程压缩包,压缩包内至少包含以下三个文件: 1)XXX.h:线性表ADT的定义和声明 2)XXX.cpp:线性表ADT的实现 3)XXXXX.cpp:主程序用c++解决

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