stm32l298n小车寻迹代码

STM32F407小车红外寻迹代码是用于实现小车沿着黑线或白线行驶的代码。一般情况下，小车会搭载红外传感器，通过检测地面颜色的变化来判断小车当前的位置，从而调整小车的方向和速度。 具体的实现方式可以参考以下步骤： 1. 红外传感器数据采集：使用ADC模块对红外传感器输出的模拟信号进行采集，转换为数字信号。 2. 红外传感器数据处理：将采集到的数据通过阈值判断，将黑色和白色区分开来。 3. 控制算法实现：根据红外传感器检测到的黑白交界处，通过PID控制算法调整小车的方向和速度，使其沿着黑线或白线行驶。 以下是一份简单的STM32F407小车红外寻迹代码，供参考： ``` #include "stm32f4xx.h" #include "delay.h" #define IR_IN GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) // 红外传感器输入口 void PWM_Init(void); // PWM初始化函数 void Dir_Init(void); // 方向控制初始化函数 int main(void) { PWM_Init(); // PWM初始化 Dir_Init(); // 方向控制初始化 while(1) { if(IR_IN == 0) // 检测到黑线 { TIM_SetCompare1(TIM3, 3000); // 左轮正转 TIM_SetCompare2(TIM3, 0); // 右轮停止 } else // 没有检测到黑线 { TIM_SetCompare1(TIM3, 0); // 左轮停止 TIM_SetCompare2(TIM3, 3000); // 右轮正转 } } } void PWM_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource4, GPIO_AF_TIM3); GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_TIM3); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 4000 - 1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 168 - 1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } void Dir_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); } ```

以下是一个简单的基于STM32的PID控制小车寻迹代码示例： ```c #include "stm32f10x.h" #define LEFT_SENSOR GPIO_Pin_0 #define RIGHT_SENSOR GPIO_Pin_1 #define LEFT_MOTOR GPIO_Pin_2 #define RIGHT_MOTOR GPIO_Pin_3 float Kp = 1.0; // 比例系数 float Ki = 0.2; // 积分系数 float Kd = 0.1; // 微分系数 float error = 0; // 偏差 float pre_error = 0; // 上一次偏差 float integral = 0; // 积分值 float derivative = 0; // 微分值 void GPIO_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_SENSOR | RIGHT_SENSOR | LEFT_MOTOR | RIGHT_MOTOR; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); } void TIM_Config(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); TIM_SetCompare1(TIM2, 0); TIM_SetCompare2(TIM2, 0); } float PID_control(float sensor_left, float sensor_right) { error = sensor_left - sensor_right; // 计算偏差 integral += error; // 计算积分值 derivative = error - pre_error; // 计算微分值 pre_error = error; float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; // 计算输出值 return output; } int main(void) { GPIO_Config(); TIM_Config(); while(1) { float sensor_left = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR); float sensor_right = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR); float output = PID_control(sensor_left, sensor_right); if(output > 0) { TIM_SetCompare1(TIM2, output); TIM_SetCompare2(TIM2, 0); } else { TIM_SetCompare1(TIM2, 0); TIM_SetCompare2(TIM2, -output); } } } ``` 在这个示例中，我们先定义了左右红外线传感器所对应的GPIO引脚和左右电机所对应的GPIO引脚。然后在GPIO_Config函数中进行了相应的GPIO初始化。 接着，我们定义了一个简单的定时器TIM2，并将其用作PWM输出。在TIM_Config函数中进行了相应的定时器初始化。 接下来，我们实现了一个简单的PID控制函数PID_control，其中根据偏差（左红外线传感器的值减去右红外线传感器的值）、积分值（对偏差进行累加）、微分值（当前偏差减去上一次偏差）来计算输出值。最后，在主函数中不断循环读取左右红外线传感器的值，并根据PID控制函数计算输出值，将输出值作为PWM占空比输入到左右电机的引脚上，以控制小车的运动。 需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，实际使用时需要根据具体情况进行修改和优化。