<launch> <include file="$(find lidar_odometry_mapping)/launch/loam_velodyne_HDL_64_kitti.launch" /> <param name="detach_VO_LO" type="bool" value="true" /> <param name="reset_VO_to_identity" type="bool" value="false" /> <param name="remove_VO_outlier" type="int" value="100" /> <param name="keypoint_NMS" type="bool" value="false"/> <param name="CLAHE" type="bool" value="false"/> <param name="visualize_optical_flow" type="bool" value="true" /> <param name="optical_flow_match" type="bool" value="false" /> <node pkg="vloam_main" type="vloam_main_node" name="vloam_main_node" output="screen"> <param name="rosbag_rate" type="double" value="0.33" /> <param name="visualize_depth" type="bool" value="false" /> <param name="publish_point_cloud" type="bool" value="true" /> <param name="save_traj" type="bool" value="true" /> </node> <node type="rviz" name="rviz" pkg="rviz" args="-d $(find vloam_main)/rviz/vloam.rviz" /> </launch>

### 配置LOAM和VLOAM的ROS Launch文件 #### LOAM 和 VLOAM 的基本概念 LOAM（Lidar Odometry and Mapping）是一种基于激光雷达的同时定位与建图算法，而 VLOAM 则是在 LOAM 基础上增加了视觉模块的功能扩展版本。两者均适用于移动机器人平台上的实时 SLAM 场景[^1]。 --- ### ROS Launch 文件结构解析 以下是针对 `LOAM` 和 `VLOAM` 的典型配置流程，包括参数设置和节点启动说明。 #### 1. **LOAM 的 Launch 文件** LOAM 主要由以下几个部分组成：`laser_odometry`, `laser_mapping` 和可视化工具 RVIZ。 ##### 示例代码： ```xml <launch> <!-- 参数设置 --> <param name="scan_topic" value="/velodyne_points"/> <rosparam file="$(find loam_velodyne)/config/params.yaml"/> <!-- 启动 laser_odometry 节点 --> <node pkg="loam_velodyne" type="laserOdometryNode" name="laser_odometry"> <remap from="cloud_in" to="/velodyne_points"/> </node> <!-- 启动 laser_mapping 节点 --> <node pkg="loam_velodyne" type="laserMappingNode" name="laser_mapping"> <remap from="cloud_registered" to="/laser_cloud_surround"/> </node> <!-- 启动 Rviz 可视化界面 --> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find loam_velodyne)/config/rviz_config.rviz"/> </launch> ``` **关键参数解释**： - `scan_topic`: 定义输入点云话题名称，默认为 `/velodyne_points`. - `params.yaml`: 加载外部 YAML 配置文件，包含诸如最大迭代次数、分辨率等细节[^3]. --- #### 2. **VLOAM 的 Launch 文件** VLOAM 结合了视觉和激光雷达两种传感器的优势，因此其 launch 文件更加复杂，涉及多个子模块。 ##### 示例代码： ```xml <launch> <!-- 参数加载 --> <rosparam file="$(find vloam)/config/vloam_params.yaml"/> <!-- 视觉处理模块 --> <node pkg="vloam" type="visual_odometry_node" name="visual_odometry"> <param name="camera_info_url" value="file:///path/to/camera_calibration.yaml"/> <remap from="image_raw" to="/camera/image_raw"/> </node> <!-- 激光雷达处理模块 --> <node pkg="vloam" type="lidar_odometry_node" name="lidar_odometry"> <remap from="points_in" to="/velodyne_points"/> </node> <!-- 组合优化模块 --> <node pkg="vloam" type="fusion_node" name="fusion_module"> <remap from="vo_pose" to="/visual_odom/pose"/> <remap from="lo_pose" to="/lidar_odom/pose"/> </node> <!-- 映射构建模块 --> <node pkg="vloam" type="mapping_node" name="mapping_module"> <remap from="registered_scan" to="/fused_scan"/> </node> <!-- RVIZ 可视化 --> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find vloam)/config/vloam_rviz_config.rviz"/> </launch> ``` **关键参数解释**： - `camera_info_url`: 提供相机内参标定文件路径. - `vloam_params.yaml`: 包含融合策略的具体参数设定，如权重分配比例等[^4]. - 数据流映射 (`remap`) 确保各模块间通信顺畅. --- ### 关键注意事项 - **硬件同步**: 对于 VLOAM 来说，确保摄像头帧率与时钟戳匹配至关重要，否则可能导致时间偏移问题影响最终效果[^2]. - **外参标定**: 使用专门工具完成 IMU 至 LiDAR 的空间转换矩阵定义工作[^5]. --- ### 总结 通过合理调整上述 launch 文件内的各项参数，并结合实际测试不断优化，能够有效部署适合特定场景需求的 LOAM 或者 VLOAM 解决方案。