ros2服务通信官方仓库示例代码

<think>好的，我现在需要帮用户找到ROS2服务通信的官方示例代码所在的GitHub仓库。首先，我应该回顾一下用户提供的参考引用内容，看看有没有相关的信息。 用户提到的引用[2]是关于ROS2 Demos仓库的，里面提到这个仓库包含各种示范程序，包括多节点通信、生命周期管理等。服务通信属于节点间通信的一种，所以可能在这里能找到示例。另外，引用[4]详细介绍了服务通信的流程，包括C++和Python的实现步骤，但用户问的是具体的官方仓库，所以可能需要结合这些信息。 接下来，我需要确认ROS2的官方仓库结构。通常，ROS2的核心功能包和示例代码会放在GitHub的ros2组织下。比如，引用[1]提到的geometry2仓库属于ros2组织，所以服务通信的示例可能在类似的仓库中。 根据用户的问题，服务通信的示例可能在ros2/demos仓库里，因为引用[2]提到这个仓库是官方的示例库，包含各种演示程序。比如，服务通信通常涉及服务端和客户端，这在demos仓库中可能有对应的示例。 另外，用户引用的[4]中提到了创建服务通信功能包的步骤，但并没有直接给出仓库链接。所以需要根据已有的信息推断。比如，ros2/demos仓库可能包含服务通信的示例，或者另一个仓库如ros2/examples可能有专门的示例代码。 不过根据引用[2]的描述，ros2/demos确实承载了官方文档中的各种示例，包括服务通信。因此，我应该建议用户查看这个仓库，并具体指出其中的示例目录，比如服务通信可能在某个子目录下，如intra_process_demo或topic_service_action等。 此外，用户可能需要C++和Python的示例，而ros2/demos仓库支持这两种语言，所以需要指出具体的子目录，比如src/topics、src/services等。同时，可能还需要指导用户如何安装功能包，参考引用[3]提到的二进制安装方式，但用户需要的是源码示例，所以直接提供GitHub链接更合适。 总结：ROS2的服务通信示例代码应该在ros2/demos仓库中，具体在对应的服务通信相关目录下，同时可能需要参考官方文档中的说明来运行这些示例。</think>以下是为您整理的ROS2服务通信相关官方示例代码仓库及说明： ### 1. 核心官方仓库 - **ros2/demos** 仓库是服务通信的主要示例来源[^2] - GitHub地址：https://github.com/ros2/demos - 包含以下关键示例： ```bash # 服务通信相关目录结构 demos/ ├── demo_nodes_cpp/ # C++实现示例 │ └── src/services/ ├── demo_nodes_py/ # Python实现示例 │ └── demo_nodes_py/services/ └── intra_process_demo/ # 进程内通信示例 ``` ### 2. 服务通信实现示例 #### C++ 版本示例 ```cpp // add_two_ints_server.cpp 核心代码片段 #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp" class AddTwoIntsServer : public rclcpp::Node { public: AddTwoIntsServer() : Node("add_two_ints_server") { service_ = create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>( "add_two_ints", [this](const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request, std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response> response) { response->sum = request->a + request->b; RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "计算完成: %ld + %ld = %ld", request->a, request->b, response->sum); }); } private: rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr service_; }; ``` #### Python 版本示例 ```python # add_two_ints_server.py 核心代码 import rclpy from rclpy.node import Node from example_interfaces.srv import AddTwoInts class AddTwoIntsServer(Node): def __init__(self): super().__init__('add_two_ints_server') self.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.add_callback) def add_callback(self, request, response): response.sum = request.a + request.b self.get_logger().info(f'收到请求: {request.a} + {request.b}') return response ``` ### 3. 运行示例的步骤 1. 安装依赖（需先设置ROS2环境） ```bash sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-demo-nodes-cpp ros-${ROS_DISTRO}-demo-nodes-py # 按引用[3]的安装方式 ``` 2. 启动服务端 ```bash ros2 run demo_nodes_cpp add_two_ints_server # C++版本 # 或 ros2 run demo_nodes_py add_two_ints_server # Python版本 ``` 3. 调用客户端 ```bash ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 5, b: 3}" ``` ### 4. 进阶学习资源 - 服务接口定义规范：参考`example_interfaces`包中的`srv/AddTwoInts.srv`文件 - QoS策略配置示例：查看`quality_of_service`目录下的示例 - 生命周期管理集成：参考`lifecycle`目录的节点管理实现