stm32控制舵机角度
时间: 2025-03-30 16:08:25 浏览: 48
### STM32 控制舵机角度的 PWM 配置与示例代码
#### 1. 定时器和 GPIO 的基本配置
为了通过 STM32 使用 PWM 波形控制舵机的角度,需要先完成定时器和 GPIO 的初始化设置。具体来说,PWM 输出引脚应被配置为复用推挽输出模式[^2]。
以下是主要步骤概述:
- **选择合适的定时器**:根据实际需求选定一个支持 PWM 功能的定时器。
- **配置 GPIO 引脚**:将用于 PWM 输出的 GPIO 设置为复用功能,并启用推挽输出模式。
#### 2. 舵机控制原理
舵机通常接受频率固定为 50 Hz 的 PWM 输入信号,占空比范围决定了舵机转动的具体位置。一般情况下,标准舵机的工作区间如下:
- 占空比约为 5% 对应最大顺时针旋转;
- 占空比约为 7.5% 表示中间位置;
- 占空比约为 10% 则对应最大逆时针方向[^1]。
#### 3. 示例代码展示
下面是一个简单的 C 语言程序片段,演示如何利用 TIM2 和 PA0 来生成适合 SG90 小型舵机使用的 PWM 信号:
```c
#include "stm32f1xx_hal.h"
void MX_TIM2_Init(void){
__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
TIM_HandleTypeDef htim;
htim.Instance = TIM2;
// 初始化结构体参数
htim.Init.Prescaler = 84 - 1; // 设定预分频值, 实际系统时钟假设为 84 MHz
htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim.Init.Period = 2000 - 1; // 自动重装载寄存器ARR设定周期数值(单位:微秒), 近似于20ms
HAL_TIM_PWM_Init(&htim);
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 150; // 初始脉宽设为1.5 ms (即中心位置)
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC,TIM_CHANNEL_1);
}
int main(){
HAL_Init(); // 初始化HAL库
SystemClock_Config(); // 系统时钟配置函数
MX_GPIO_Init(); // GPIO初始化
MX_TIM2_Init(); // 定时器TIM2初始化
HAL_TIM_PWM_Start(&htim,TIM_CHANNEL_1); // 开始PWM通道1输出
while (1){
/* 主循环 */
}
}
```
上述代码中设置了定时器 TIM2 的工作方式及时基参数,其中 `Prescaler` 值调整了计数器频率以便匹配目标 PWM 频率的要求;而 `Period` 参数定义了一个完整的 PWM 周期长度大约等于 20 毫秒,这正是大多数伺服电机期望接收到的标准刷新速率^。
另外需要注意的是变量 `Pulse`,它代表当前时刻高电平持续时间,在这里我们将其初始值设定成 150(表示 1.5 毫秒),从而让舵机处于零度偏移状态。如果想改变舵机的位置,则只需修改此值即可,比如增加到约 200 或减少至大概 100 左右分别代表着不同的转向幅度.
####
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