活动介绍

#include "SysTick.h"报错

时间: 2025-06-19 17:01:19 浏览: 19
### 解决 Keil 软件中 STM32 单片机程序包含 `SysTick.h` 头文件报错的问题 在使用 Keil 编写 STM32 单片机程序时,如果遇到包含 `SysTick.h` 文件后发生编译错误的情况,可能是由于以下原因引起的: 1. **头文件路径未正确配置** 如果项目中缺少对 `SysTick.h` 所需的依赖头文件路径的正确配置,可能导致无法找到相关头文件。例如,`core_cm3.h` 或者其他 CMSIS 核心库文件的位置未被指定到项目的 Include Paths 中。 2. **宏定义冲突或缺失** 某些情况下,如果没有正确启用对应的处理器架构宏(如 `-DUSE_STDPERIPH_DRIVER`),可能会导致编译器无法识别某些预处理指令或符号。 3. **头文件内容不匹配目标芯片** 不同系列的 STM32 微控制器具有不同的外设和寄存器映射关系。因此,所使用的头文件版本应当与当前开发板上的 MCU 类型相一致。 针对以上情况的具体解决方案如下所示: --- #### 正确配置方法 ##### 1. 设置正确的Include Path 确保在Keil工程设置中加入了CMSIS及相关标准外设库所在的目录地址。操作步骤如下: - 右键点击Project名称 -> Options for Target... - 在C/C++选项卡下的Include paths字段里填入所有必需的头文件所在位置,比如: - `\Keil\ARM\CMSIS\Include` - 用户自定义的User Directory[^3] 示例代码片段展示如何声明延迟函数及其对应实现部分: ```c #ifndef _SYSTICK_H_ #define _SYSTICK_H_ #include "stm32f4xx.h" void SysTick_Init(void); void delay_us(uint32_t us); void delay_ms(uint32_t ms); #endif /* _SYSTICK_H_ */ // 实现细节位于delay.c文件内部 ``` ##### 2. 修改SysTick初始化函数 依据引用材料中的描述调整SysTick初始化流程以适应不同频率源环境的要求。下面给出了一种典型做法: ```c void SysTick_Init(void){ SysTick->LOAD = (SystemCoreClock / 1000) - 1; //每毫秒中断一次 SysTick->VAL = 0x00; //清空计数值 SysTick->CTRL = 0x00000007; //启动系统节拍定时器并允许异常请求产生 } void delay_ms(uint32_t ms){ uint32_t ticks; uint32_t reload; if(ms ==0 )return ; reload=SysTick->LOAD+1; ticks=(uint32_t)(ms*(SystemCoreClock/1000)); while(ticks--){ while((SysTick->CURRENT)!=reload){} //等待直到达到设定好的装载值 } } ``` 注意这里利用了`SystemCoreClock`全局变量来动态计算加载值从而支持多种主频条件下精确延时[^4]。 ##### 3. 添加必要的宏定义 对于采用Standard Peripheral Library的标准外设库开发者来说,应该记得加入相应的宏定义指示符至Preprocessor Symbols列表之中(-DUSE_STDPERIPH_DRIVER)[^2]。 --- ### 总结 综上所述,要成功解决在Keil环境下编写STM32单片机应用过程中因引入`systick.h`而导致的各种编译期错误现象,主要可以从三个方面入手:一是核实include path是否涵盖了全部所需资源;二是审查各组件间是否存在兼容性障碍;三是确认有无遗漏任何关键性的编译参数设定项。 ---
阅读全文

相关推荐

#ifndef FREERTOS_CONFIG_H #define FREERTOS_CONFIG_H /* 头文件 */ #include "./SYSTEM/sys/sys.h" #include "./SYSTEM/usart/usart.h" #include <stdint.h> extern uint32_t SystemCoreClock; /* 基础配置项 */ #define configUSE_PREEMPTION 1 /* 1: 抢占式调度器, 0: 协程式调度器, 无默认需定义 */ #define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 1 /* 1: 使用硬件计算下一个要运行的任务, 0: 使用软件算法计算下一个要运行的任务, 默认: 0 */ #define configUSE_TICKLESS_IDLE 0 /* 1: 使能tickless低功耗模式, 默认: 0 */ #define configCPU_CLOCK_HZ SystemCoreClock /* 定义CPU主频, 单位: Hz, 无默认需定义 */ //#define configSYSTICK_CLOCK_HZ (configCPU_CLOCK_HZ / 8)/* 定义SysTick时钟频率,当SysTick时钟频率与内核时钟频率不同时才可以定义, 单位: Hz, 默认: 不定义 */ #define configTICK_RATE_HZ 1000 /* 定义系统时钟节拍频率, 单位: Hz, 无默认需定义 */ #define configMAX_PRIORITIES 32 /* 定义最大优先级数, 最大优先级=configMAX_PRIORITIES-1, 无默认需定义 */ #define configMINIMAL_STACK_SIZE 128 /* 定义空闲任务的栈空间大小, 单位: Word, 无默认需定义 */ #define configMAX_TASK_NAME_LEN 16 /* 定义任务名最大字符数, 默认: 16 */ #define configUSE_16_BIT_TICKS 0 /* 1: 定义系统时钟节拍计数器的数据类型为16位无符号数, 无默认需定义 */ #define configIDLE_SHOULD_YIELD 1 /* 1: 使能在抢占式调度下,同优先级的任务能抢占空闲任务, 默认: 1 */ #define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1 /* 1: 使能任务间直接的消息传递,包括信号量、事件标志组和消息邮箱, 默认: 1 */ #define configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES 1 /* 定义任务通知数组的大小, 默认: 1 */ #define configUSE_MUTEXES 1 /* 1: 使能互斥信号量, 默认: 0 */ #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 1 /* 1: 使能递归互斥信号量, 默认: 0 */ #define configUSE_COUNTING_SEMAPHORE

"/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" #include "cmsis_os.h" #include "can.h" #include "dma.h" #include "usart.h" #include "gpio.h" #include "chassis.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include "bsp_can.h" #include "pid.h" #include "chassis_task.h" #include "bsp_rc.h" #include "outctl_task.h" /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); void MX_FREERTOS_Init(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ void BSP_All_Init(void); /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_DMA_Init(); MX_CAN1_Init(); MX_USART1_UART_Init(); MX_USART3_UART_Init(); MX_USART6_UART_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ /* USER CODE END 2 */ /* Call init function for freertos objects (in cmsis_os2.c) */ MX_FREERTOS_Init(); /* Start scheduler */ osKernelStart(); /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Configure the main internal regulator output voltage */ __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1); /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 25; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE BEGIN 4 */ void BSP_All_Init(void) // ?????????????? { // uint8_t i=0; // ???? extern uint8_t aTxVisionMessages[22]; //delay_init(); CAN_FilterInit(&hcan1); // ?????CAN1?????? PID_Init(&PID_HEAT_PWM,POSITION_PID,1000,1000,1600,0.2,0,0,0); //client_state_now.motion = 0; //client_state_past.motion = 1; } /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ “这是我的代码,我现在的问题是,当我选择debug模式去观测一些值的时候,发现程序没有进入"void BSP_All_Init(void)"这个函数

/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" #include "adc.h" #include "dma.h" #include "tim.h" #include "usart.h" #include "gpio.h" #include <string.h> // 用于memcpy函数 /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include <stdio.h> #include "arm_math.h" #include "arm_const_structs.h" // 必须包含这个头文件 /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ #define FFT_LENGTH 1024 __IO uint8_t AdcConvEnd = 0; uint16_t adcBuff[FFT_LENGTH];// float fft_inputbuf[FFT_LENGTH * 2]; // float fft_outputbuf[FFT_LENGTH]; // uint16_t a = 128; // #define LENGTH (FFT_LENGTH/2) // 确保LENGTH等于FFT_LENGTH的一半 float mag[LENGTH]; // 全局数组声明 uint32_t timeout = 0; /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ void ProcessFFT(void); // 在函数原型区域提前声明 // 在文件顶部添加函数原型声明 void SendSpectrum(UART_HandleTypeDef *huart); //HAL_StatusTypeDef HAL_ADCEx_Calibration_Start(ADC_HandleTypeDef* hadc);//要先声明ADC校准函数,一直报错是因为没有声明,直接调用了 /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ void SendSpectrum(UART_HandleTypeDef *huart) { char buffer[64]; // 数据缓冲区 for (int i = 0; i < FFT_LENGTH / 2; i++) { // 将浮点数转为字符串(保留2位小数) sprintf(buffer, "%.2f,", mag[i]); // 发送到串口(引用[4]) HAL_UART_Transmit(huart, (uint8_t*)buffer, strlen(buffer), HAL_MAX_DELAY); } HAL_UART_Transmit(huart, (uint8_t*)"\n", 1, HAL_MAX_DELAY); // 换行符分隔帧 } /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_DMA_Init(); MX_ADC1_Init(); MX_USART1_UART_Init(); MX_TIM2_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ /* USER CODE BEGIN 2 */ printf ("123456\r\n"); //AdcConvEnd = 0; // 在主循环前初始化标志位 HAL_StatusTypeDef HAL_ADCEx_SamplingTimeCalibration_Start(ADC_HandleTypeDef* hadc);//ADC校准函数 printf ("1234\r\n"); HAL_TIM_Base_Start(&htim2);//开启定时器2 HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, (uint32_t *)adcBuff, FFT_LENGTH);//开启ADC printf ("12\r\n"); //AdcConvEnd = 0; while (!AdcConvEnd) //当前程序会堵塞到这里 ; while(1) { timeout++; if (timeout > 1000000) { // 超时退出(约1秒,根据主频调整) printf("ADC超时!\r\n"); break; } } for (uint16_t i = 0; i <200; i++) { printf("%.3f\n", adcBuff[i] * 3.3 / 4095); //数据打印,查看结果 } while (1) { if (AdcConvEnd) { ProcessFFT(); SendSpectrum(&huart1); // 发送频谱数据 AdcConvEnd = 0; HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, (uint32_t*)adcBuff,FFT_LENGTH); // 重启采样 } } /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Configure the main internal regulator output voltage */ __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1); /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 4; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 84; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE BEGIN 4 */ //FFT处理过程 void ProcessFFT(void) { // 1. ADC采样过程 for(int i=0; i<FFT_LENGTH; i++) { fft_inputbuf[2*i] = adcBuff[i] * 3.3f / 4095.0f; // ADC输出实部实际电压值 fft_inputbuf[2*i+1] = 0; } //2. 执行 FFT arm_cfft_f32(&arm_cfft_sR_f32_len1024, fft_inputbuf, 0, 1); // 3. 计算幅度 arm_cmplx_mag_f32(fft_inputbuf, fft_outputbuf, FFT_LENGTH); //DSP库提供的取模函数,直接可以算出幅值 // 4. 通过串口发送 FFT 结果 // for(int i=0; i<FFT_LENGTH/2; i++) // { // printf("%.4f\n", fft_outputbuf[i]); // } // 通过串口发送幅值数据 //4.归一化处理 for(int i=0; i<FFT_LENGTH; i++) { fft_outputbuf[i] /= (FFT_LENGTH/2); } // 5. 复制结果到mag(移到这里) memcpy(mag, fft_outputbuf, sizeof(mag)); } //ADC的回调函数 void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc) { if (hadc->Instance == ADC1) { printf("666\n");//调试检查回调函数是否正常 AdcConvEnd = 1; } } /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ 我的程序又什么错误,为什么串口助手没有任何数据,硬件连接无误,请给出简单的修改建议

/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * *
© Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved.
* * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license, * the "License"; You may not use this file except in compliance with the * License. You may obtain a copy of the License at: * opensource.org/licenses/BSD-3-Clause * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" #include "adc.h" #include "can.h" #include "dac.h" #include "dma.h" #include "i2c.h" #include "iwdg.h" #include "tim.h" #include "gpio.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ #define ADC_BUFFER_SIZE 32 uint32_t adcBuffer[ADC_BUFFER_SIZE]; uint32_t dac1_value = 2048; uint32_t dac2_value = 1024; uint32_t tim1_pulse = 500; uint32_t tim3_ch1_pulse = 300; uint32_t tim3_ch2_pulse = 700; /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_DMA_Init(); MX_ADC1_Init(); MX_ADC2_Init(); MX_ADC3_Init(); MX_I2C1_Init(); MX_IWDG_Init(); MX_I2C2_Init(); MX_TIM1_Init(); MX_TIM3_Init(); MX_CAN1_Init(); MX_CAN2_Init(); MX_DAC_Init(); MX_TIM2_Init(); MX_TIM6_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); uint32_t adc1_value = 0; uint32_t adc2_value = 0; uint32_t adc3_value = 0; uint32_t new_duty_cycle_1 = 0; HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2); HAL_DAC_Start(&hdac,DAC1_CHANNEL_1); HAL_TIM_Base_Start(&htim6); HAL_DAC_Start(&hdac,DAC1_CHANNEL_1); HAL_DAC_Start(&hdac,DAC1_CHANNEL_2); uint32_t adc1_buffer[ADC_BUFFER_SIZE]; uint32_t adc2_buffer[ADC_BUFFER_SIZE]; uint32_t adc3_buffer[ADC_BUFFER_SIZE]; HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, (uint32_t*)adc1_buffer, ADC_BUFFER_SIZE); HAL_ADC_Start_DMA(&hadc2, (uint32_t*)adc2_buffer, ADC_BUFFER_SIZE); HAL_ADC_Start_DMA(&hadc3, (uint32_t*)adc3_buffer, ADC_BUFFER_SIZE); HAL_DAC_SetValue(&hdac, DAC_CHANNEL_1, DAC_ALIGN_12B_R, dac1_value); HAL_DAC_Start(&hdac, DAC_CHANNEL_1); HAL_DAC_SetValue(&hdac, DAC_CHANNEL_2, DAC_ALIGN_12B_R, dac2_value); HAL_DAC_Start(&hdac, DAC_CHANNEL_2); HAL_TIM_Base_Start(&htim6); /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if(htim->Instance == TIM2) { float feedback = read_adc_value(); float output = pid_calculate(setpoint, feedback); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, output); } } while (1) { dac2_value = adcBuffer[0] >> 4; HAL_DAC_SetValue(&hdac, DAC_CHANNEL_2, DAC_ALIGN_12B_R, dac2_value); HAL_DAC_Start(&hdac, DAC_CHANNEL_2); HAL_Delay(10); } } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Configure the main internal regulator output voltage */ __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1); /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_LSI|RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.LSIState = RCC_LSI_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE BEGIN 4 */ /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ /************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/ /* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * *
© Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved.
* * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license, * the "License"; You may not use this file except in compliance with the * License. You may obtain a copy of the License at: * opensource.org/licenses/BSD-3-Clause * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" #include "adc.h" #include "can.h" #include "dac.h" #include "dma.h" #include "i2c.h" #include "iwdg.h" #include "tim.h" #include "gpio.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ #define ADC_BUFFER_SIZE 32 uint32_t adcBuffer[ADC_BUFFER_SIZE]; uint32_t dac1_value = 2048; uint32_t dac2_value = 1024; uint32_t tim1_pulse = 500; uint32_t tim3_ch1_pulse = 300; uint32_t tim3_ch2_pulse = 700; /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_DMA_Init(); MX_ADC1_Init(); MX_ADC2_Init(); MX_ADC3_Init(); MX_I2C1_Init(); MX_IWDG_Init(); MX_I2C2_Init(); MX_TIM1_Init(); MX_TIM3_Init(); MX_CAN1_Init(); MX_CAN2_Init(); MX_DAC_Init(); MX_TIM2_Init(); MX_TIM6_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); uint32_t adc1_value = 0; uint32_t adc2_value = 0; uint32_t adc3_value = 0; uint32_t new_duty_cycle_1 = 0; HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2); HAL_DAC_Start(&hdac,DAC1_CHANNEL_1); HAL_TIM_Base_Start(&htim6); HAL_DAC_Start(&hdac,DAC1_CHANNEL_1); HAL_DAC_Start(&hdac,DAC1_CHANNEL_2); uint32_t adc1_buffer[ADC_BUFFER_SIZE]; uint32_t adc2_buffer[ADC_BUFFER_SIZE]; uint32_t adc3_buffer[ADC_BUFFER_SIZE]; HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, (uint32_t*)adc1_buffer, ADC_BUFFER_SIZE); HAL_ADC_Start_DMA(&hadc2, (uint32_t*)adc2_buffer, ADC_BUFFER_SIZE); HAL_ADC_Start_DMA(&hadc3, (uint32_t*)adc3_buffer, ADC_BUFFER_SIZE); HAL_DAC_SetValue(&hdac, DAC_CHANNEL_1, DAC_ALIGN_12B_R, dac1_value); HAL_DAC_Start(&hdac, DAC_CHANNEL_1); HAL_DAC_SetValue(&hdac, DAC_CHANNEL_2, DAC_ALIGN_12B_R, dac2_value); HAL_DAC_Start(&hdac, DAC_CHANNEL_2); HAL_TIM_Base_Start(&htim6); /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if(htim->Instance == TIM2) { float feedback = read_adc_value(); float output = pid_calculate(setpoint, feedback); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, output); } } while (1) { dac2_value = adcBuffer[0] >> 4; HAL_DAC_SetValue(&hdac, DAC_CHANNEL_2, DAC_ALIGN_12B_R, dac2_value); HAL_DAC_Start(&hdac, DAC_CHANNEL_2); HAL_Delay(10); } } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Configure the main internal regulator output voltage */ __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1); /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_LSI|RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.LSIState = RCC_LSI_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE BEGIN 4 */ /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ /************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/ ../Src/main.c(160): error: #65: expected a ";"

#include "main.h" #include "dma.h" #include "tim.h" #include "usart.h" #include "gpio.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include "stdio.h" #include "oled.h" #include "pid.h" /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ typedef struct { int16_t x; int16_t y; int16_t z; int16_t n; uint8_t valid; } SensorData; /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ #define PACKET_SIZE 12 #define RX_BUFFER_SIZE 256 #define SERVO_SETTLE_TIME 2500 /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ int aaa=0; int x = 0; int y = 0; int n = 0; int z = 0; uint8_t string[20]; //uint8_t g_ucUsart1ReceiveData; uint8_t state = 0; uint8_t g_ucaUsart2ReceiveBuffer[20]; uint8_t g_ucUsart1ReceivCounter=0; uint8_t g_ucUsart1ReceiveCompletionFlag; int key_date; uint8_t rx_buffer[PACKET_SIZE]; uint8_t rx_index = 0; uint8_t sync_flag = 0; uint8_t a[20]; SensorData data; int pwm1 = 720; int pwm2 = 720; int jiaodu; float Kp1 = 1.05, Ki1 = 0, Kd1 = 0; float Kp2 = 1.05, Ki2 = 0, Kd2 = 0; int setpoint1 = 0; int integral1 = 0, last_error1 = 0; float error1, derivative1, output1; int setpoint2 = 0; int integral2 = 0, last_error2 = 0; float error2, derivative2, output2; int zhongjian1 = 0; int zhongjian2 = 0; uint8_t Key_row[1] = { 0xff }; volatile char key_Data = 0; volatile uint8_t key_pressed = 0; int Keyflg = 1; int flg = 1; int pwm_start_time = 0; char message[20]; int distance = 0, angle = 0; uint8_t flagg = 0; /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ int fputc(int ch, FILE *f) { HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF); return ch; } uint8_t parse_packet(uint8_t *data, SensorData *result) { if (data[0] != 0x2C || data[1] != 0x12 || data[11] != 0x5B) { return 0; } result->x = (data[2] << 8) | data[3]; result->y = (data[4] << 8) | data[5]; result->z = (data[6] << 8) | data[7]; result->n = (data[8] << 8) | data[9]; uint8_t checksum = 0; for (int i = 2; i <= 9; i++) { checksum ^= data[i]; } if (checksum != data[10]) { flagg = 11; return 0; } return 1; } /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_DMA_Init(); MX_USART1_UART_Init(); MX_TIM1_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ PID_Init(); OLED_Init(); OLED_Clear(); aaa =1; HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &rx_buffer[0], 1); // HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size) //__HAL_DMA_ENABLE_IT(DMA_IT_HT); HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, 2500); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 2500); /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ // __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, Spe_PID_output(data.x,0));//��ֱ // __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4,Loc_PID_output (data.y,60)); //ˮƽ // sprintf((char *)string,"move_debug %d",g_ucaUsart2ReceiveBuffer[2]);// // OLED_ShowString(5,0,(uint8_t *)string,12); // sprintf((char *)string,"move_debug %d",g_ucaUsart2ReceiveBuffer[3]);// > // OLED_ShowString(5,1,(uint8_t *)string,12); // duoji1(); // duoji2(); } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE BEGIN 4 */ void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { if (huart->Instance == USART1) { // static uint8_t prev_byte = 0; if (rx_index == 0) { if (rx_buffer[0] == 0x2C) { sync_flag = 1; rx_index = 1; } } else if (rx_index == 1) { if (sync_flag && rx_buffer[1] == 0x12) { rx_index = 2; } else { sync_flag = 0; rx_index = 0; } } else { rx_index++; if (rx_index >= PACKET_SIZE) { if (rx_buffer[PACKET_SIZE - 1] == 0x5B) { data.valid = parse_packet(rx_buffer, &data); x = data.x; y = data.y; z = data.z; n= data.n; } rx_index = 0; sync_flag = 0; } } HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &rx_buffer[rx_index], 1); } } 无报错,但未接收到 x = data.x; y = data.y; z = data.z; n= data.n;

/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" #include "adc.h" #include "dma.h" #include "tim.h" #include "usart.h" #include "gpio.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include <stdio.h> #include "arm_math.h" #include "arm_const_structs.h" // 必须包含这个头文件 /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ #define FFT_LENGTH 1024 __IO uint8_t AdcConvEnd = 0; uint16_t adcBuff[FFT_LENGTH];// float fft_inputbuf[FFT_LENGTH * 2]; // float fft_outputbuf[FFT_LENGTH]; // uint16_t a = 128; // // uint32_t timeout = 0; // 添加超时计数变量定义 #define LENGTH 256 // 使用宏定义数组大小 float mag[LENGTH]; // 全局数组声明 /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ void ProcessFFT(void); // 在函数原型区域提前声明 // 在文件顶部添加函数原型声明 void SendSpectrum(UART_HandleTypeDef *huart); //HAL_StatusTypeDef HAL_ADCEx_Calibration_Start(ADC_HandleTypeDef* hadc);//要先声明ADC校准函数,一直报错是因为没有声明,直接调用了 /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ void SendSpectrum(UART_HandleTypeDef *huart) { char buffer[64]; // 数据缓冲区 for (int i = 0; i < FFT_LENGTH / 2; i++) { // 将浮点数转为字符串(保留2位小数) sprintf(buffer, "%.2f,", mag[i]); // 发送到串口(引用[4]) HAL_UART_Transmit(huart, (uint8_t*)buffer, strlen(buffer), HAL_MAX_DELAY); } HAL_UART_Transmit(huart, (uint8_t*)"\n", 1, HAL_MAX_DELAY); // 换行符分隔帧 } /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_DMA_Init(); MX_ADC1_Init(); MX_USART1_UART_Init(); MX_TIM2_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ /* USER CODE BEGIN 2 */ printf ("123456\r\n"); //AdcConvEnd = 0; // 在主循环前初始化标志位 HAL_StatusTypeDef HAL_ADCEx_SamplingTimeCalibration_Start(ADC_HandleTypeDef* hadc);//ADC校准函数 printf ("1234\r\n"); HAL_TIM_Base_Start(&htim2);//开启定时器2 HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, (uint32_t *)adcBuff, FFT_LENGTH);//开启ADC printf ("12\r\n"); while (!AdcConvEnd) //当前程序会堵塞到这里 ; for (uint16_t i = 0; i <200; i++) { printf("%.3f\n", adcBuff[i] * 3.3 / 4095); //数据打印,查看结果 } while (1) { if (AdcConvEnd) { ProcessFFT(); SendSpectrum(&huart1); // 发送频谱数据 AdcConvEnd = 0; // HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, (uint32_t*)adcBuffer, FFT_SIZE); // 重启采样 } } /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Configure the main internal regulator output voltage */ __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1); /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 4; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 84; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE BEGIN 4 */ //FFT处理过程 void ProcessFFT(void) { // 1. ADC采样过程 for(int i=0; i<FFT_LENGTH; i++) { fft_inputbuf[2*i] = adcBuff[i] * 3.3f / 4095.0f; // ADC输出实部实际电压值 fft_inputbuf[2*i+1] = 0; } //2. 执行 FFT arm_cfft_f32(&arm_cfft_sR_f32_len1024, fft_inputbuf, 0, 1); // 3. 计算幅度 arm_cmplx_mag_f32(fft_inputbuf, fft_outputbuf, FFT_LENGTH); //DSP库提供的取模函数,直接可以算出幅值 // 4. 通过串口发送 FFT 结果 // for(int i=0; i<FFT_LENGTH/2; i++) // { // printf("%.4f\n", fft_outputbuf[i]); // } // 通过串口发送幅值数据 // 通过串口发送幅值数据 } //ADC的回调函数 void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc) { if (hadc->Instance == ADC1) { AdcConvEnd = 1; ProcessFFT(); } } /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ 帮我分析这个程序可以在串口助手上输出频谱图吗

/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * *
© Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved.
* * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license, * the "License"; You may not use this file except in compliance with the * License. You may obtain a copy of the License at: * opensource.org/licenses/BSD-3-Clause * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" #include "can.h" #include "tim.h" #include "usart.h" #include "gpio.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include "Can_receive.h" #include "motor.h" #include "ano.h" #include "pid.h" #include "bsq_can.h" /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ // uint32_t run_cnt = 0; uint8_t i; //电机速度pid环 PID_Typedef pid_speed[4]; //电机位置pid环 PID_Typedef pid_position[4]; //各个电机数据 const motor_measure_t *motor_data[4]; //pid初始化,电机参数设为默认参数 for(int di=0;di < 4;di++) { // pid_init(&pid_speed[di]); pid_init(&pid_position[di]); //对模式,最大输出,最大积分,死区,最大差距,目标值,kp,ki,kd初始化 pid_speed[di].f_param_init(&pid_speed[di],POSITION_PID,10000,2015,0,0,0,0.220f,0.0f,0.f); pid_position[di].f_param_init(&pid_position[di],POSITION_PID,10000,1000,0,0,0,0.2f,0.f,0.f); } //初始化期望位置,速度,电流为0 float set_position[4] = {0}; \ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_CAN1_Init(); MX_USART2_UART_Init(); MX_TIM3_Init(); MX_TIM4_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ can_filter_init(); //配置CAN滤波器 HAL_CAN_Start(&hcan1); //配置CAN总开关 HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); //获取各电机的状态值 motor_data[0] = get_chassis_motor_measure_point(0);//获取ID为1号的电机数据指针 motor_data[1] = get_chassis_motor_measure_point(1);//获取ID为2号的电机数据指针 motor_data[2] = get_chassis_motor_measure_point(2);//获取ID为3号的电机数据指针 motor_data[3] = get_chassis_motor_measure_point(3);//获取ID为4号的电机数据指针 float num=313; set_position[0]=num*8192; set_position[2]=-num*8192; /*********************************Tim*********************************/ //开启定时器中断 HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_3); HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_4); //开启定时器3的pwm输出(用于舵机旋转) HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2); //拉高dir1_pin引脚 //dir1_pin对应的是PA1引脚,dir2_pin对应的是PA4引脚 HAL_GPIO_WritePin(dir1_pin_GPIO_Port,dir1_pin_Pin , GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(dir2_pin_GPIO_Port,dir2_pin_Pin , GPIO_PIN_SET); /*********************判断参数声明***********************/ //左边爪子的判断参数 volatile int left_turn = 0; /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ for(i=0;i<=2;i++) { //位置环 //计算出期望转速 pid_calc(&pid_position[i],motor_data[i]->total_angle,set_position[i]); //速度环 //计算出期望电流 pid_calc(&pid_speed[i],motor_data[i]->speed_rpm,pid_position[i].output); CAN_cmd_chassis(pid_speed[0].output,pid_speed[1].output,pid_speed[2].output,pid_speed[3].output); } Data_send(motor_data[2]->total_angle,motor_data[2]->speed_rpm,set_position[2],left_turn); /***************舵机*************/ //Angle对应的是舵机旋转的角度 //40是两边爪子抓紧箱子的角度,随角度变大,爪子张角变大 float Angle_left_down = 80 ; __HAL_TIM_SET_COMPARE (&htim3,TIM_CHANNEL_1,Angle_left_down/180*2000+500); //目前85度左右时两边爪子正好对准板上箱子的角度,175度是爪子旋转后放下的角度 float Angle_left_up = 175 ; __HAL_TIM_SET_COMPARE (&htim3,TIM_CHANNEL_2,Angle_left_up/180*2000+500); } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Configure the main internal regulator output voltage */ __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1); /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 4; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE BEGIN 4 */ //17.7是中间那个爪子跑完全程对应的电机所转的圈数 //Stepper_Motor意为步进电机 float Stepper_Motor_PWM_count3 = 0,Stepper_Motor_PWM_count4 = 0 ; //n表示步进电机的圈数 float n = 0.1; void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { //TIM4的通道3 //一开始cube中pulse参数设置了250才转动 if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_3) { if(Stepper_Motor_PWM_count3 <800*n) { Stepper_Motor_PWM_count3++; } else { //停止定时器 htim4的通道3的 PWM 输出并禁用相关中断 //必须开启tim_4 global interuption HAL_TIM_PWM_Stop_IT(&htim4, TIM_CHANNEL_3); //define 1 抓取箱子 left_turn = 1; Stepper_Motor_PWM_count3 = 0; } } //TIM4的通道4 if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4) { if(Stepper_Motor_PWM_count4 <800*n) { Stepper_Motor_PWM_count4++; } else { //停止定时器 htim4的通道4的 PWM 输出并禁用相关中断 //必须开启tim_4 global interuption HAL_TIM_PWM_Stop_IT(&htim4, TIM_CHANNEL_4); Stepper_Motor_PWM_count4 = 0; } } } /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ /************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/ 为什么lest_turn = 1;这一行有问题

*** Using Compiler 'V5.06 update 7 (build 960)', folder: 'D:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin' Build target 'Target 1' compiling main.c... User\main.c(21): error: #5: cannot open source input file "light_sensor.h": No such file or directory #include "light_sensor.h" User\main.c: 0 warnings, 1 error compiling LightSensor.c... Hardware\lightsensor.h(6): error: #5: cannot open source input file "light_sensor.h": No such file or directory #include "light_sensor.h" Hardware\LightSensor.c: 0 warnings, 1 error compiling Delay.c... compiling OLED.c... Hardware\myi2c.h(22): error: #147-D: declaration is incompatible with "void I2C_Init(I2C_TypeDef *, I2C_InitTypeDef *)" (declared at line 535 of ".\Library\stm32f10x_i2c.h") void I2C_Init(void); Hardware\OLED.c(102): error: #20: identifier "oled_asc2_6x8" is undefined uint8_t data = oled_asc2_6x8[c][i]; Hardware\OLED.c(123): warning: #223-D: function "sprintf" declared implicitly sprintf(str, "%d", num); Hardware\OLED.c: 1 warning, 2 errors compiling PWM.c... compiling Key.c... Hardware\Key.c(34): warning: #223-D: function "delay_ms" declared implicitly delay_ms(20); // 娑堟姈 Hardware\Key.c(41): warning: #223-D: function "delay_ms" declared implicitly delay_ms(20); Hardware\Key.c(48): warning: #223-D: function "delay_ms" declared implicitly delay_ms(20); Hardware\Key.c(55): warning: #223-D: function "delay_ms" declared implicitly delay_ms(20); Hardware\Key.c: 4 warnings, 0 errors compiling LED.c... compiling myi2c.c... Hardware\myi2c.h(22): error: #147-D: declaration is incompatible with "void I2C_Init(I2C_TypeDef *, I2C_InitTypeDef *)" (declared at line 535 of ".\Library\stm32f10x_i2c.h") void I2C_Init(void); Hardware\myi2c.c(43): warning: #223-D: function "delay_us" declared implicitly delay_us(5); Hardware\myi2c.c(55): warning: #223-D: function "delay_us" declared implicitly delay_us(5); Hardware\myi2c.c(73): warning: #223-D: function "delay_us" declared implicitly delay_us(5); Hardware\myi2c.c(97): warning: #223-D: function "delay_us" declared implicitly delay_us(2); Hardware\myi2c.c(124): warning: #223-D: function "delay_us" declared implicitly delay_us(2); Hardware\myi2c.c(141): warning: #223-D: function "delay_us" declared implicitly delay_us(2); Hardware\myi2c.c: 6 warnings, 1 error compiling Buzzer.c... Hardware\Buzzer.c(62): warning: #223-D: function "delay_ms" declared implicitly delay_ms(duration_ms); Hardware\Buzzer.c: 1 warning, 0 errors ".\Objects\Project.axf" - 5 Error(s), 12 Warning(s). Target not created. Build Time Elapsed: 00:00:43这是什么错误

最新推荐

recommend-type

新能源车电机控制器:基于TI芯片的FOC算法源代码与实际应用

内容概要:本文详细介绍了基于TI芯片的FOC(场向量控制)算法在新能源车电机控制器中的应用。文章首先阐述了新能源车电机控制器的重要性及其对车辆性能的影响,接着深入探讨了FOC算法的工作原理,强调其在提高电机控制精度和能效方面的优势。随后,文章展示了完整的源代码资料,涵盖采样模块、CAN通信模块等多个关键部分,并指出这些代码不仅限于理论演示,而是来自实际量产的应用程序。此外,文中还特别提到代码遵循严格的规范,有助于读者理解和学习电机控制软件的最佳实践。 适合人群:从事新能源车研发的技术人员、电机控制工程师、嵌入式系统开发者以及对电机控制感兴趣的电子工程学生。 使用场景及目标:① 学习并掌握基于TI芯片的FOC算法的具体实现;② 理解电机控制器各模块的功能和交互方式;③ 提升实际项目开发能力,减少开发过程中遇到的问题。 其他说明:本文提供的源代码资料来源于早期已量产的新能源车控制器,因此具有较高的实用价值和参考意义。
recommend-type

掌握XFireSpring整合技术:HELLOworld原代码使用教程

标题:“xfirespring整合使用原代码”中提到的“xfirespring”是指将XFire和Spring框架进行整合使用。XFire是一个基于SOAP的Web服务框架,而Spring是一个轻量级的Java/Java EE全功能栈的应用程序框架。在Web服务开发中,将XFire与Spring整合能够发挥两者的优势,例如Spring的依赖注入、事务管理等特性,与XFire的简洁的Web服务开发模型相结合。 描述:“xfirespring整合使用HELLOworld原代码”说明了在这个整合过程中实现了一个非常基本的Web服务示例,即“HELLOworld”。这通常意味着创建了一个能够返回"HELLO world"字符串作为响应的Web服务方法。这个简单的例子用来展示如何设置环境、编写服务类、定义Web服务接口以及部署和测试整合后的应用程序。 标签:“xfirespring”表明文档、代码示例或者讨论集中于XFire和Spring的整合技术。 文件列表中的“index.jsp”通常是一个Web应用程序的入口点,它可能用于提供一个用户界面,通过这个界面调用Web服务或者展示Web服务的调用结果。“WEB-INF”是Java Web应用中的一个特殊目录,它存放了应用服务器加载的Servlet类文件和相关的配置文件,例如web.xml。web.xml文件中定义了Web应用程序的配置信息,如Servlet映射、初始化参数、安全约束等。“META-INF”目录包含了元数据信息,这些信息通常由部署工具使用,用于描述应用的元数据,如manifest文件,它记录了归档文件中的包信息以及相关的依赖关系。 整合XFire和Spring框架,具体知识点可以分为以下几个部分: 1. XFire框架概述 XFire是一个开源的Web服务框架,它是基于SOAP协议的,提供了一种简化的方式来创建、部署和调用Web服务。XFire支持多种数据绑定,包括XML、JSON和Java数据对象等。开发人员可以使用注解或者基于XML的配置来定义服务接口和服务实现。 2. Spring框架概述 Spring是一个全面的企业应用开发框架,它提供了丰富的功能,包括但不限于依赖注入、面向切面编程(AOP)、数据访问/集成、消息传递、事务管理等。Spring的核心特性是依赖注入,通过依赖注入能够将应用程序的组件解耦合,从而提高应用程序的灵活性和可测试性。 3. XFire和Spring整合的目的 整合这两个框架的目的是为了利用各自的优势。XFire可以用来创建Web服务,而Spring可以管理这些Web服务的生命周期,提供企业级服务,如事务管理、安全性、数据访问等。整合后,开发者可以享受Spring的依赖注入、事务管理等企业级功能,同时利用XFire的简洁的Web服务开发模型。 4. XFire与Spring整合的基本步骤 整合的基本步骤可能包括添加必要的依赖到项目中,配置Spring的applicationContext.xml,以包括XFire特定的bean配置。比如,需要配置XFire的ServiceExporter和ServicePublisher beans,使得Spring可以管理XFire的Web服务。同时,需要定义服务接口以及服务实现类,并通过注解或者XML配置将其关联起来。 5. Web服务实现示例:“HELLOworld” 实现一个Web服务通常涉及到定义服务接口和服务实现类。服务接口定义了服务的方法,而服务实现类则提供了这些方法的具体实现。在XFire和Spring整合的上下文中,“HELLOworld”示例可能包含一个接口定义,比如`HelloWorldService`,和一个实现类`HelloWorldServiceImpl`,该类有一个`sayHello`方法返回"HELLO world"字符串。 6. 部署和测试 部署Web服务时,需要将应用程序打包成WAR文件,并部署到支持Servlet 2.3及以上版本的Web应用服务器上。部署后,可以通过客户端或浏览器测试Web服务的功能,例如通过访问XFire提供的服务描述页面(WSDL)来了解如何调用服务。 7. JSP与Web服务交互 如果在应用程序中使用了JSP页面,那么JSP可以用来作为用户与Web服务交互的界面。例如,JSP可以包含JavaScript代码来发送异步的AJAX请求到Web服务,并展示返回的结果给用户。在这个过程中,JSP页面可能使用XMLHttpRequest对象或者现代的Fetch API与Web服务进行通信。 8. 项目配置文件说明 项目配置文件如web.xml和applicationContext.xml分别在Web应用和服务配置中扮演关键角色。web.xml负责定义Web组件,比如Servlet、过滤器和监听器,而applicationContext.xml则负责定义Spring容器中的bean,包括数据源、事务管理器、业务逻辑组件和服务访问器等。 总之,通过上述整合使用原代码的知识点,可以深入理解XFire与Spring框架的结合使用,以及如何开发和部署基本的Web服务。这些技术知识有助于进行更高层次的Web服务开发,以及在复杂的IT环境中灵活运用各种框架和工具。
recommend-type

【Unity2018汉化大揭秘】:一步到位优化中文用户体验

# 摘要 本论文详细介绍了Unity2018汉化项目的实施过程,从理论准备到实践步骤,再到后期的测试与优化,最终分享了汉化经验和心得。首先,强调了汉化项目对于用户体验提升和产品国际化的重要性,并分析了汉化资源的分类、识别与管理方法。接着,详细阐述了汉化工具的选择、脚本编写、资源手动调整等实践步骤,以及汉化质量测试、体验优化和项目维护更新的重要性。论文最后通过案例研究,分析了汉化中的挑战和应对策略,并预测了汉化技术未来的发展方向。整个汉化过程不仅涉及技术层面的操作,还包含了深入的理论研究和实践心得分享,对提升汉化项目的效率和质量具有指导意义。 # 关键字 Unity汉化;用户体验;国际化;资源
recommend-type

iPhone

<think>我们注意到用户意图不明确,但提到了“照片提取”和“其他功能帮助”。因此,我们需要通过搜索来获取关于iPhone照片提取的常见方法以及其他可能的功能帮助。由于用户问题比较宽泛,我们将重点放在照片提取上,因为这是明确提到的关键词。同时,我们也会考虑一些其他常用功能的帮助。首先,针对照片提取,可能涉及从iPhone导出照片、从备份中提取照片、或者从损坏的设备中恢复照片等。我们将搜索这些方面的信息。其次,关于其他功能帮助,我们可以提供一些常见问题的快速指南,如电池优化、屏幕时间管理等。根据要求,我们需要将答案组织为多个方法或步骤,并在每个步骤间换行。同时,避免使用第一人称和步骤词汇。由于
recommend-type

驾校一点通软件:提升驾驶证考试通过率

标题“驾校一点通”指向的是一款专门为学员考取驾驶证提供帮助的软件,该软件强调其辅助性质,旨在为学员提供便捷的学习方式和复习资料。从描述中可以推断出,“驾校一点通”是一个与驾驶考试相关的应用软件,这类软件一般包含驾驶理论学习、模拟考试、交通法规解释等内容。 文件标题中的“2007”这个年份标签很可能意味着软件的最初发布时间或版本更新年份,这说明了软件具有一定的历史背景和可能经过了多次更新,以适应不断变化的驾驶考试要求。 压缩包子文件的文件名称列表中,有以下几个文件类型值得关注: 1. images.dat:这个文件名表明,这是一个包含图像数据的文件,很可能包含了用于软件界面展示的图片,如各种标志、道路场景等图形。在驾照学习软件中,这类图片通常用于帮助用户认识和记忆不同交通标志、信号灯以及驾驶过程中需要注意的各种道路情况。 2. library.dat:这个文件名暗示它是一个包含了大量信息的库文件,可能包含了法规、驾驶知识、考试题库等数据。这类文件是提供给用户学习驾驶理论知识和准备科目一理论考试的重要资源。 3. 驾校一点通小型汽车专用.exe:这是一个可执行文件,是软件的主要安装程序。根据标题推测,这款软件主要是针对小型汽车驾照考试的学员设计的。通常,小型汽车(C1类驾照)需要学习包括车辆构造、基础驾驶技能、安全行车常识、交通法规等内容。 4. 使用说明.html:这个文件是软件使用说明的文档,通常以网页格式存在,用户可以通过浏览器阅读。使用说明应该会详细介绍软件的安装流程、功能介绍、如何使用软件的各种模块以及如何通过软件来帮助自己更好地准备考试。 综合以上信息,我们可以挖掘出以下几个相关知识点: - 软件类型:辅助学习软件,专门针对驾驶考试设计。 - 应用领域:主要用于帮助驾考学员准备理论和实践考试。 - 文件类型:包括图片文件(images.dat)、库文件(library.dat)、可执行文件(.exe)和网页格式的说明文件(.html)。 - 功能内容:可能包含交通法规知识学习、交通标志识别、驾驶理论学习、模拟考试、考试题库练习等功能。 - 版本信息:软件很可能最早发布于2007年,后续可能有多个版本更新。 - 用户群体:主要面向小型汽车驾照考生,即C1类驾照学员。 - 使用方式:用户需要将.exe安装文件进行安装,然后根据.html格式的使用说明来熟悉软件操作,从而利用images.dat和library.dat中的资源来辅助学习。 以上知识点为从给定文件信息中提炼出来的重点,这些内容对于了解“驾校一点通”这款软件的功能、作用、使用方法以及它的发展历史都有重要的指导意义。
recommend-type

【DFLauncher自动化教程】:简化游戏启动流程,让游戏体验更流畅

# 摘要 DFLauncher是一个功能丰富的游戏启动和管理平台,本论文将介绍其安装、基础使用、高级设置、社区互动以及插件开发等方面。通过对配置文件的解析、界面定制、自动化功能的实现、高级配置选项、安全性和性能监控的详细讨论,本文阐述了DFLauncher如何帮助用户更高效地管理和优化游戏环境。此外,本文还探讨了DFLauncher社区的资源分享、教育教程和插件开发等内容,
recommend-type

自适应卡尔曼滤波是什么意思

<think>嗯,用户这次想深入了解自适应卡尔曼滤波(AKF)的概念和原理。从对话历史看,用户之前研究过相机自动对焦系统的降噪技术,其中提到过自适应卡尔曼滤波的应用场景。用户可能是个工程师或研究者,正在探索信号处理在具体场景的实现细节。 用户提供的三篇参考文献很有价值:[1]是基础理论综述,[2]聚焦多传感器场景,[3]讨论噪声协方差自适应方法。需要特别注意相机AF系统的特殊需求——实时性要求高(每秒数十次对焦计算)、噪声环境复杂(机械振动/弱光干扰),这些在解释原理时要结合具体案例。 技术要点需要分层解析:先明确标准卡尔曼滤波的局限(固定噪声参数),再展开自适应机制。对于相机AF场景,重
recommend-type

EIA-CEA 861B标准深入解析:时间与EDID技术

EIA-CEA 861B标准是美国电子工业联盟(Electronic Industries Alliance, EIA)和消费电子协会(Consumer Electronics Association, CEA)联合制定的一个技术规范,该规范详细规定了视频显示设备和系统之间的通信协议,特别是关于视频显示设备的时间信息(timing)和扩展显示识别数据(Extended Display Identification Data,简称EDID)的结构与内容。 在视频显示技术领域,确保不同品牌、不同型号的显示设备之间能够正确交换信息是至关重要的,而这正是EIA-CEA 861B标准所解决的问题。它为制造商提供了一个统一的标准,以便设备能够互相识别和兼容。该标准对于确保设备能够正确配置分辨率、刷新率等参数至关重要。 ### 知识点详解 #### EIA-CEA 861B标准的历史和重要性 EIA-CEA 861B标准是随着数字视频接口(Digital Visual Interface,DVI)和后来的高带宽数字内容保护(High-bandwidth Digital Content Protection,HDCP)等技术的发展而出现的。该标准之所以重要,是因为它定义了电视、显示器和其他显示设备之间如何交互时间参数和显示能力信息。这有助于避免兼容性问题,并确保消费者能有较好的体验。 #### Timing信息 Timing信息指的是关于视频信号时序的信息,包括分辨率、水平频率、垂直频率、像素时钟频率等。这些参数决定了视频信号的同步性和刷新率。正确配置这些参数对于视频播放的稳定性和清晰度至关重要。EIA-CEA 861B标准规定了多种推荐的视频模式(如VESA标准模式)和特定的时序信息格式,使得设备制造商可以参照这些标准来设计产品。 #### EDID EDID是显示设备向计算机或其他视频源发送的数据结构,包含了关于显示设备能力的信息,如制造商、型号、支持的分辨率列表、支持的视频格式、屏幕尺寸等。这种信息交流机制允许视频源设备能够“了解”连接的显示设备,并自动设置最佳的输出分辨率和刷新率,实现即插即用(plug and play)功能。 EDID的结构包含了一系列的块(block),其中定义了包括基本显示参数、色彩特性、名称和序列号等在内的信息。该标准确保了这些信息能以一种标准的方式被传输和解释,从而简化了显示设置的过程。 #### EIA-CEA 861B标准的应用 EIA-CEA 861B标准不仅适用于DVI接口,还适用于HDMI(High-Definition Multimedia Interface)和DisplayPort等数字视频接口。这些接口技术都必须遵循EDID的通信协议,以保证设备间正确交换信息。由于标准的广泛采用,它已经成为现代视频信号传输和显示设备设计的基础。 #### EIA-CEA 861B标准的更新 随着技术的进步,EIA-CEA 861B标准也在不断地更新和修订。例如,随着4K分辨率和更高刷新率的显示技术的发展,该标准已经扩展以包括支持这些新技术的时序和EDID信息。任何显示设备制造商在设计新产品时,都必须考虑最新的EIA-CEA 861B标准,以确保兼容性。 #### 结论 EIA-CEA 861B标准是电子显示领域的一个重要规范,它详细定义了视频显示设备在通信时所使用的信号时序和设备信息的格式。该标准的存在,使得不同厂商生产的显示设备可以无缝连接和集成,极大地增强了用户体验。对于IT专业人士而言,了解和遵守EIA-CEA 861B标准是进行视频系统设计、故障诊断及设备兼容性测试的重要基础。
recommend-type

【DFLauncher应用实战】:如何将DFLauncher融入矮人要塞并提升效率

# 摘要 DFLauncher是一款功能全面的游戏管理工具,旨在简化游戏安装、启动和维护过程。本文介绍了DFLauncher的基本使用方法,详细解析了其核心功能,包括游戏库管理、游戏配置优化、更新机制等。同时,文章探讨了DFLauncher在特定游戏“矮人要塞”中的集成应用,以及通过插件和脚本进行的高级定制。故障诊断与系统优化章节提供了实用的诊断方法和性能提升技巧。最后,本文展望了DFLauncher的未来发展方向,并鼓励社区贡献和用户反馈,以满足不断变化的用户需求。 # 关键字 DFLauncher;游戏管理工具;安装配置;性能优化;故障诊断;社区贡献;定制化扩展;网络功能集成 参考资源
recommend-type

银河麒麟系统打开屏保

<think>嗯,用户的问题是关于银河麒麟操作系统如何开启屏幕保护程序。这个问题其实挺实用的,毕竟长时间盯着电脑屏幕容易造成视觉疲劳,屏幕保护能起到一定的保护作用。 从用户提供的引用内容来看,引用[2]提到了银河麒麟系统的常见问题处理,包括重启输入法和双屏配置问题,虽然不直接相关,但说明用户对系统设置有一定了解。引用[3]是关于安装cmake的,可能用户之前尝试过其他系统配置操作。 用户可能是在办公环境中使用银河麒麟系统,需要保护视力。考虑到银河麒麟是基于Linux开发的国产操作系统,它的屏幕保护设置应该和主流Linux发行版类似,但可能有自己的特色功能。 我回忆了一下Linux系统的屏