22.04 ros1版本
时间: 2025-04-05 11:15:56 浏览: 41
### Ubuntu 22.04 和 ROS1 的兼容性
ROS (Robot Operating System) 是一个用于机器人开发的灵活框架。然而需要注意的是,ROS1 并未正式支持 Ubuntu 22.04 LTS 版本[^1]。官方推荐的 ROS1 发行版主要针对较早的 Ubuntu 版本,例如 Noetic Niigata 对应于 Ubuntu 20.04 Focal Fossa。
尽管如此,在社区中有开发者尝试通过交叉编译或其他方法来安装 ROS1 到更高版本的操作系统上。这些过程通常涉及手动构建源码以及解决依赖项冲突等问题。对于希望在 Ubuntu 22.04 上运行 ROS1 应用程序的用户来说,可以考虑以下几种策略:
#### 手动从源代码安装 ROS1
由于二进制包可能不适用于新操作系统版本,因此可以从源代码安装 ROS1。这需要下载所有必要的软件包并按照特定顺序进行编译。以下是实现这一目标的一个通用指南:
```bash
sudo apt update && sudo apt install -y python-rosdep python-catkin-tools build-essential cmake git wget
sudo rosdep init
rosdep update
mkdir -p ~/ros_catkin_ws/src
cd ~/ros_catkin_ws/
wstool init src https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/noetic/release.yaml
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
```
上述脚本会设置工作区并将核心组件从头开始构建出来[^2]。注意此操作可能会遇到一些库版本差异引发的问题,需逐一排查修复。
另外一种解决方案就是利用虚拟机或者容器技术如 Docker 来隔离环境,从而继续使用受支持的 Linux 配置组合而不影响主机系统的稳定性。
### 使用 Docker 容器化方案部署 ROS1
如果不想经历复杂的自定义编译流程,则可借助 Docker 创建包含已验证配置的独立执行空间。这种方法允许你在最新发行版之上无缝加载旧有工具链而无需担心破坏现有设置。
首先确保已经正确设置了Docker引擎之后,可以通过下面命令拉取预建映像文件:
```dockerfile
docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full
docker run -it --net=host --privileged -v /dev:/dev -e DISPLAY=$DISPLAY -v ~/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw -v $(pwd):/workspace osrf/ros:noetic-desktop-full bash
```
这样就可以在一个完全匹配的标准环境中测试应用程序功能了[^3]。
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